图7 创建的地图

5 结语

传统SLAM实现运用的为差分驱动机器人模型，但其应用环境受限，其主要应用在3C、电商、快递等领域，而在其他更广泛的工业领域里，大量应用的还是单舵轮AGV，差分驱动机器人并不适用。本文为解决室内移动机器人的SLAM问题，以ROS为平台，Gmapping算法为基础，研究基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法，其精度满足工业环境要求。

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