$ docker pull emqx/emqx ：v3.1.0
$ docker run -d --name emqx31 -p 1883 ：1883 -p 8083 ：8083 -p 8883 ：8883 -p 8084 ：8084 -p 18083 ：18083 emqx/emqx ：v3.1.0

当 Broker 收到消息后转发给服务器后端进行处理，本例服务器端采用Eclipse Paho MQTT Python Client接收Broker转发的信息。Eclipse Paho MQTT Python Client除了支持以非阻塞的模式运行以外，还提供了许多回调函数可供在不同情况下使用与处理回调信息 [9]。
本文通过使用on_message回调函数，自动将MQTTClient接收到的信息存储到变量msg中，再通过调用自行编写的write_payload函数传递给主程序进行处理。多线程架构如图 4 所示。

图 4 多线程架构

为了提高服务器后端的工作效率， 本文中分别对RESTful API和MQTTClient创建了一个进程， 通过使用threading库调度两个线程协同运作。

3.2 基于 RESTful API 的服务器与 APP 通信部分设计

表现层状态转换（Representational State Transfer，REST）是Roy Thomas Fielding于2000年在他的博士论文 [10] 中提出来的一种万维网软件架构风格，目的是便于不同软件 /程序在网络中互相传递信息。
RESTful API 将服务器上存储的数据抽象成为一个资源，并用 URL 作为其标识，使用通用的 HTTP 请求方法（GET，POST，PUT，DELETE）对其进行增改删查的操作。相较于普通的 API，RESTful API 建模的过程与面向对象的建模过程类似，因此也比较契合 Python 的编程思想。

服务器后台程序基于以上原理使用 Python 进行编写。Python 有非常方便的库用于构建 RESTful API 和处理 Json格式数据，同时也可以移植到其他系统。本文中 APP 使用wx.reguest 向服务器请求数据后可以直接解析调用，十分方便。
APP 分为总览、车辆管理和包裹管理三部分。总览部分可以看到一些基本的统计信息，车辆管理部分可以对小车进行下线和召回等的管理，包裹管理可以对包裹进行新增、修改、分配小车运送等的管理。APP 界面如图 5 所示。

图5 APP 界面

4 结 语

本文设计了一套应用于物联网技术 AGV 小车的系统，通过 NFC 技术实现标签定位识别，小车通过 LTE 通信技术，使用灵活的 MQTT 协议与服务器之间建立通信交互，在服务器端进行数据处理整合，通过 APP 将信息反馈给用户，形成闭环，相较于传统的 AGV 系统降低了成本，提高了灵活性。

参考文献

[1] 张辰贝西，黄志球 . 自动导航车（AGV）发展综述 [J]. 中国制造业信息化，2010，39（1）：53-59.
[2] 卢少平 . 基于 RFID 的 AGV 定位与导引研究 [D]. 济南：山东大学，2011.
[3] 唐浩强 . 基于物联网的智慧工厂实验系统的设计与开发 [D]. 南京：南京理工大学，2017.
[4] 潘军，王焜，缪欣呈 .AGV 智能制造平台方案的设计与研究 [J].物流技术与应用，2019，24（12）：146-148.
[5] 丘源，经本钦，李精华 . 基于 ESP8266WiFi 模块和 MQTT 协议的物联网传感节点设计 [J]. 物联网技术，2019，9（6）：24-26.
[6] International Organization for Standardization. ISO/IEC 20922：2016-Information technology-message queuing telemetry transport（MQTT）v3.1.1 [S]. Geneva：IX-ISO，2016.
[7] 郭力，胡伟，张政成 . 试析 MQTT 协议在物联网中的应用 [J]. 电脑知识与技术，2019，15（28）：31-32.
[8] 成闻博 . 基于 MQTT 协议的物联网消息推送系统构建 [J]. 信息与电脑，2019（18）：161-162.
[9] ARLEN Nipper. MQTT's role as an IoT message transport [J]. Control Engineering，2019，66（1）：20-21.
[10] FIELDING Roy Thomas. Architectural styles and the design of network-based software architectures [D]. Irvine：University of California，2000.