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集装箱AGV 防撞传感器的自动标定
来源:起重运输机械 | 作者:起重运输机械 | 发布时间: 1611天前 | 5515 次浏览 | 分享到:
引言自动化码头中，AGV 体积庞大（长宽大于45 英尺集装箱）、运动灵活、运动密集，某些工况下，AGV与其他设备之间的间距不足20 cm。因此，在自动化码头作业过程中，为了避免与设施及其他AGV发生碰撞，AGV的安全防撞以及高精度的防撞能力显得尤为重要。

　　图3 标定测试

　　根据上述方法，最终达到收敛条件时，自动标定计算得出的左右偏转角为-0.001 745 rad，偏移量为0.006 m。

　　4 结论及误差分析如表1 所示，通过10 次成功标定数据比较，最大偏转角误差的绝对值控制在0.04°，最大偏移量误差的绝对值控制在0.001 m。

该自动标定方法已经在国内某些全自动化码头使用，通过上述自动标定方法，可以将y 轴偏移量的误差控制在1 mm 以内，左右偏转角度的误差控制在0.05°以内，达到VMS 需求。


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