复杂的工业物流应用场景导致整体实施方案难度大周期长，仅是标准化产品难以满足复杂的各种非标工业环境，劢微机器人结合场内常见的复杂物流场景分析，从技术、安全、成本、环境等多个因素，通过标准化产品矩阵，加以柔性化解决方案，实现快速交付，满足客户需求。

场景一：

在多设备协同的生产环节中

在多设备协同的生产物流场景中，要求移动机器人与电梯、提升机、防火门等设备对接，且同一场地存在多台移动机器人(无人叉车/AMR/无人牵引车/仓储机器人）时。通过自研的设备控制系统WCS和调度系统RCS进行协同，可有效对接各个环节设备管理，协同数百车辆同一场地运作，打通上下游，整合全场。

场景二：

在人车混合的物流场景中

如遇在同一场地多车行驶，同时存在较多人工搬运的生产环节中，则要求移动机器人具备一定的环境感知能力，除了车与车之间协同外，还需车与人在同一场地协同工作能力，劢微的调度系统RCS，辅以柔性化视觉解决方案-车路协同，安全系统360°避障，支持车与车、人与车协同工作，安全稳定。

场景三：

在多种复杂密集存储场景中

在多种复杂密集存储场景中，则需注重提高存储空间的使用效率和场内的搬运效率，根据货物在场内搬运频次不同，可采取不同的搬运方式。

如遇低频密集存储区域：

采用平衡重式无人叉车结合驶入式货架存储方式。

主要面临挑战：

移动机器人进入驶入式货架区域后，如何解决完美定位问题？

为此，劢微选择多种定位导航混合使用方式，如遇驶入式货架，则采用激光slam定位导航或激光加反光板定位导航方式。

如遇中高频密集存储：

采用前移式无人叉车结合高位货架存储方式。

主要面临挑战：

无人叉车在高位货架上取放货的过程中，如何做到充分安全？

为此，劢微适用于高位存储的无人叉车加装激光雷达视觉系统辅助定位，最高精度可达±2mm，能保证上下取放货期间，货物的偏移度在可控范围内。

如遇高频密集存储：

采用前移式无人叉车结合四向穿梭车立体存储方式。

主要面临挑战：

无人叉车和穿梭车高空对接，如何做好协同对接工作？

因此，在物流仓库收发货时，无人叉车需要通过设备控制系统WCS和外设进行对接，协同好场内所有无人叉车满足搬运的节拍要求，需要调度系统RCS协同数百不同车型车辆在同一场地协同运行，并快速规划出最优路线，实现全局最优导航路线规划。

如遇窄巷道密集存储：

采用侧叉式无人叉车存储方式。

采取适用于窄巷道的侧叉、三向叉的无人叉车车型——叉臂从左右两边取货，对侧叉宽度要求小，无需旋转推出，进一步提供和高位货架对接的作用，提高存储库容率。

场景四：

在复杂场景柔性化赋能中

由于地堆库货物多为人工搬运放置在地上，随意性较大，后期需要无人叉车进行搬运或堆叠，在堆叠过程中，下方货物有可能发生变形，上层货物下沉、倾斜等问题。

针对以上可能发生的位移问题，劢微通过视觉系统的托盘姿态识别等技术解决，可基于视觉与深度学习，快速锁定货物位置，实现准确取放货。

此外，劢微在差异化场景柔性化技术支持方面，提供如“无人装卸车”、“无人视觉盘点”、“库位检测”、“料笼堆叠”、“高位存储视觉辅助”、“车路协同”等壁垒较高的柔性解决方案。

劢微机器人专注于先进的机器人与人工智能技术，以无人叉车、AMR、无人牵引车及仓储机器人为硬件载体，与劢微云、WMS、WCS、现场管理系统及多种视觉解决方案等软件系统结合，客户可获得极速产品交付服务，拥有具有运行数据、分析和持续迭代、适应业务动态变化的远程运营平台，为客户提供兼具成本与性能的智能制造及智慧物流解决方案。