近年来随着我国重工业制造水平的提高，航空航天、军工、新能源、重型机械等领域对自动化物流需求不断增长，AGV重载物流系统被大量应用于重型装备的制造及转运等生产环节。

　　针对重载物流系统中运输的产品重量重、安全性要求高、转运空间狭小等应用场景需求，集驱动、举升和悬挂等功能于一体的超低安装高度重载差速轮模组产品在江苏金陵智造研究院（以下简称：金智院）有限公司研制成功，配套自研的底盘运动控制器，可形成多轮模组底盘驱动系统解决方案，该底盘驱动系统方案具有模块化程度高、安装高度低、运动高效灵活等特点，可实现十组及以上差速轮模组高效驱动，完成复杂灵活的全向运动及精准的举升调平控制，多差速轮协同效率高达95%，定位精度高达２mm，最小运行速度低至1m/h，可实现200吨以上重载AGV全向运行。产品适用于超重载、超低高度安装、精准举升控制、全向灵活运动等重载ＡＧＶ运动底盘的快速搭建。公司突破的国产重载AGV高效协同驱动技术和精准同步举升控制技术，推动了重载AGV行业发展。目前该产品及解决方案已成熟应用于航空航天、军工、新能源储能、重型装备等领域，公司与国内主流的重载AGV厂家保持了长期合作。

　　 公司研制的系列化差速轮模组轮压范围为1０吨~３０吨，最大牵引负载高达３００吨，车轮最大行驶速度为0.６m/s，最大转向速度高达６０°/s，举升高度可达20０mm以上。产品具有承载大，回转半径小，安装高度低，集成度高等特点，拥有健全的安全保护机制，配备制动系统，集成欠压、过流、过载等多种系统保护功能，安全可靠性高。其控制精度、过载能力、行驶效率等技术指标处于国内领先水平。

（a）差速轮外形1

图1 差速轮外形图

（b）差速轮外形2

图2 差速轮车体布置示意

　　金陵智造研究院研制的重载差速轮模组及驱动系统解决方案在物流领域的应用，标志着公司在重载驱动控制关键技术领域取得了突破和实现，体现了金陵智造研究院较强的技术创新研发能力，极大推进了重载AGV行业的发展。

　　未来，金智院将围绕伺服控制和运动控制两大核心技术优势，继续深耕于智慧物流行业，深挖行业业务场景及AGV驱动系统的需求，聚焦解决客户痛点，将研发更多优质产品为国内AGV集成商提供更优的驱动控制系统核心产品和解决方案。