华为是全球领先的信息与通信（ICT）解决方案供应商，致力于构建更美好的全联接世界。华为坚持围绕客户需求的持续创新，与合作伙伴开放合作，在电信网络、企业网络、终端和云计算等领域构筑了端到端的解决方案优势。通过全球专注敬业的17万名华为人，致力于为客户创造最大的价值，提供有竞争力的ICT解决方案、产品和服务。
4. 安全及可靠性
项目通过华为eLTE-U无线专网实现海康仓储AGV设备通信数据的传输承载，可能涉及的安全风险包括：
（1）网络通信安全：数据在网络通信过程中被修改或截获，包括感知终端与网关、网关与平台、平台与应用、应用与用户之间等。
（2）数据安全：包括数据篡改、丢失。
（3）系统安全：非法用户或设备的攻击、网络攻击。针对以上安全风险，项目引入的安全措施如下：
在AGV的安全防护方面，增加了激光避障、急停按钮和碰撞条等功能。
三、下一步实施计划
1、仓储物流领域的扩容和复制
以华为松山湖HUB仓项目为样板，扩大应用范围和规模，并扩展仓储物流无线互联业务类型，由AGV业务向扫码枪接入、移动办公等更广泛的工业无线互联扩展。
2、拥抱开放–深耕行业生态
后续将以松山湖HUB仓“海康AGV系统+华为eLTE-U无线专网”的成功案例为基础，联合海康机器人开展业务应用创新，并联合推进AGV的标准化工作。
四、项目创新点和实施效果
本项目关键技术实现的依据是前期开发实现的技术成果（拥有自主知识产权的科研成果及技术积累等），主要包括：
创新性一：基于共享频谱的eLTE-U高性能无线专网承载AGV调度控制通信
- 共享频谱组网：承载AGV通信的无线网络采用华为eLTE-U无线专网方案，将LTE技术构建在5.8GHz共享频谱上，解决了非运营商企业建设无线物联网的频谱问题；
- 高容量、低时延：单基站最大支持128台AGV同时在线，通过干扰协调和消除机制保障多台AGV并发通信平均时延不高于50ms，满足AGV与调度系统间频繁的数据通信；
- 广覆盖：基于LTE先进的调制方式，可以为终端提供更高的接收灵敏度，覆盖范围可达普通WLAN AP的2~3倍，基站数量相比WLAN AP可节省70%以上，降低网络部署及运维成本；
- 端到端适配：提供miniPCIe无线模组嵌入AGV设备本体，通过调用标准的AT指令集保证AGV与eLTE-U网络的无缝连接，实现AGV调度平台与AGV之间稳定可靠的通信承载。
图4-1 助力仓储物流系统24 x 7 x 365小时不间断运行 创新性二：AGV精准的视觉导航+惯性导航
海康AGV采用视觉导航及惯性导航融合技术,能够在保证运行效率的同时弥补定位导航精度的缺失，增加了机器人的适应性及稳定性。与此同时机器人系统能够根据自身历史运行过程中的偏差数据反向修正惯导及编码器误差，以保证实时测量精度。
创新性三：自主开发的智能能源管理系统
海康AGV使用自主设计的BMS系统，实现了电池电芯的一致性均衡性检测并在充电过程实现电芯间均衡。整个调度系统对电池的电量进行实时监控，采用最优算法，使整个系统中多台AGV和充电站桩合理调度，充分利用充电桩，实现AGV 7*24小时的连续稳定运行。在能源管理系统中，还有低功耗模式，当进入低功耗模式时，整车功耗将小于30W，同时支持一键自动唤醒功能。使用不需要人工介入。
创新性四：软硬件结合的高等级安全防护系统
安全防护系统分两层：1）AGV自身安全避障：根据各种避障传感器的特点，进行有效融合的安全避障策略，实现了立体式的避障效果。2）系统软件安全避障：在系统调度上进行了独特的交通管制算法。当AGV故障时，可以动态画出封锁区域，其他的AGV不往封锁区域通过，工作人员进入封锁区域，处理故障小车。
创新性五：基于机器学习的智能仓储管理系统
海康iWMS仓储管理系统，引入机器学习技术，从大规模的历史数据中学习出货架的冷热度最优模型，由AGV自动实现将不同冷热度的货架动态调整至对应的快慢周转区，从而极大提高出入库作业效率。
