作为AGV车辆的专用控制器

CVC700以强大的功能和高精度的控制

为各行各业的物流运输提供强力支持

其中，通过它的仿真功能

可以让您毋需AGV车辆实体

轻松完成设计验证工作

本文将为大家介绍一种典型应用

有很多小伙伴问到，NDC是否

能支持某种轮系结构的车型？

在我们的官方资料库*中，收录了近30种轮系配置（详见阅读原文），但我们能够做到的还远不止于此。如果您暂时没有账号无法登陆我们的官方资料库，或者您的车型暂时不在我们的资料库中，可以通过CVC700的仿真功能，亲自验证是否可行。

* 官方资料库仅针对科尔摩根合作伙伴开放，需具备账号才能登录

例如，图示为一个8轮重载全向车型，其中1/4/5/8为转向+行走轮，2/3/6/7为转向轮。

打开CVC700的配置软件Vehicle Application Designer，新建一个项目，选择QUAD Multiwheel结构，在轮系配置页面，进行如下操作：

如果应用的是AGV车辆实体，那么这里就要指定转向和行走的驱动器，比如NDC即将发布的通用型GEN7。而现在我们只需要进行仿真，因此可以忽略驱动部分。

此处需要注意！添加舵轮的顺序，前两个轮子必须是相距最远的，比如1和8。

其余6个轮子，则无先后顺序之分。

在编码器配置界面，因为仿真并不需要真实的数据反馈，所以选择增量型编码器即可。

接下来，便是在VAD的Physical view界面中，对每个轮子进行配置。设置正确的坐标，给定/反馈全部使用内部变量。

注意！因为索引使用的是内部变量，所以CVC700在计算其数学模型时，就需要一个kick off信号。在实体车上，它通常来自于CAN节点子设备。进行仿真时，您可以在PLC中写一段toggle程序，也可以更简单地——使用SDIO中的数据，因为SDIO本身就是内嵌在CVC700中的CANOpen IO设备。

在SDIO的属性配置中，首先将调节器1设置为位置调节器，再任意设置SDIO.AuxEnc1Scale为1000。

然后，将1/4/5/8（转向+行走）轮的EncSpeedPlcInputRef设置为SDIO.AuxEnc1Speed，将所有轮的转向EncAnglePlcInputRef设置为SDIO.AuxEnc1Position。

至此，我们便完成了8舵轮轮系的全部配置工作。此时，您只需要将参数Vehicle.SimulationMode设置为1，再下载到CVC700控制器，即可验证这台8舵轮车的运行性能。

打开NDC的调试工具Vehicle Diagnostic Tool，即可看到该车的模型。

使用手操器MCD8驱动这台车，就可以看到车辆手动运行时的姿态和轨迹。若暂无MCD8可用，也可以直接在仿真模式下，让车辆自动运行。

在VAD的导航初始化界面，直接设定位置为点坐标。在VDT中即可观测到，车辆“跳”到了该点。

而当设置为自动模式，便可以创建本地任务，让车辆自动运行。

通过这种方式，您可以验证这台8舵轮车在各种转弯、旋转、平移等路径上的性能表现，也可以让车辆连接到NDC的调度软件System Manager上，从Host下发订单，让该车去执行任务。

以上所有这些工作

只需要一个CVC700控制器和一台电脑

坐在办公室里

便可运筹帷幄，决胜千里

何乐而不为？