表2 交互报文指令内容

四、AGV和电梯交互可靠性设计

AGV与电梯需要进行频繁的数据交互。实际使用过程中发现，由于以太网提供的服务是不可靠的交付，即尽最大努力的交付，传输会存在丢包、错包、数据不均匀等情况，特别是出现数据堵塞情况，若仍一直按堵塞之前的数据发送频率发送的话，只会进一步严重加剧数据异常的发生。
软件实现上，通过在收发两端建立数据队列，将收到的数据统一存储在接收队列中，防止因断包导致校验失败而丢弃，防止因堵塞造成数据同时到达时处理不当导致数据丢失等问题，实际接收处理时，通过在接收队列中提取合法数据包进行处理；在发送时，将数据统一放置发送队列，由发送单元周期性从发送队列中提取合法数据包执行发送，AGV和电梯缓冲区流程图，如图7。

图7 AGV-电梯缓冲区设计方案

另外，还可以通过调整发送单元合法数据包发送频率，避免堵塞时缓冲区数据内容过快填

五、结论

随着工业自动化的发展，AGV与电梯的交互应用场景将会越来越多，大到商场，小到住宅，凡是有电梯的场合就可能有AGV的应用。5G网络与工业互联网的融合，也逐步会使AGV应用的行业越来越多，跨度越来越大。AGV已经成为了工厂物流配送系统的有机组成部分。为了让配送系统实现更高的自动化程度，以及实现更高的效率，必须要实现AGV自动上下电梯，而要实现AGV自动上下电梯，就必须要实现AGV跟电梯系统之间的通信。如何设计稳定可靠的交互机制至关重要，是智能制造技术重点研究的课题。
本文提出基于以太局域网的安全交互系统，通过设计报文缓冲和重发互机制确保报文交互的成功率，最大程度上保证AGV与电梯交互的安全性和可靠性，具有一定的参考价值。