移动机器人的开发，追求快速性和可扩展性，通常涉及到自主导航、跟随等常规开发问题。使机器人的智能化、自主化功能得以快速实现并脱离人为因素，才能真正实现智能化的机器人应用。

基于此，在实现机器人整体功能需求之前，开发工程师往往需要权衡移动机器人的核心关键部位—移动机器人平台，一款合适且具备快速二次开发能力的机器人移动平台对于这些功能的复现无疑是有很大帮助的

　　松灵机器人在帮助客户完成二次开发上可以做到多快多便捷呢？让我们来看看来自浙江大学控制科学与工程学院（以下简称：控制学院）的师生团队是如何在一周的时间采用松灵移动机器人平台快速复现机器人的常规功能的。

　　由于研发需求，浙江大学控制学院采购了一款松灵机器人公司研发的机器人底盘--HUNTER，如图1所示。HUNTER机器人底盘是阿克曼机械结构，底层控制程序都是内置的，只需要通过CAN总线和我们研发的控制盒子连接即可实现对底盘的控制，大大提高了开发效率。

图1 HUNTER机器人底盘（点击图片链接，快速了解HUNTER移动底盘）

在HUNTER机器人的基础上加装了多线激光雷达、IMU和摄像头，只用了一周的时间就复现了机器人的常规功能：跟随、3D建图、自主导航、远程遥操作等，机器人整体结构如图2所示

图2 机器人整体结构

　　功能介绍

　　01 跟随

　　这是先前在四足机器人上实现的跟随功能，在跟随的基础之上还增加了局部导航避障功能，可以看到机器人的运动效果还是很不错的。

视频1 四足机器人跟随功能复现 

　　对于机器人抖动的问题，控制学院师生团队利用IMU数据对跟随程序做了优化，视频2是抗抖动测试。

视频2 抗抖动测试

　　视频3是在HUNTER机器人底盘上的跟随功能复现视频，跟随功能完整，还可以利用跟随功能扩展出倒车入库功能。

视频3 HUNTER机器人跟随功能复现

　　02 3D建图

　　3D建图功能有离线和在线两种模式，使用多线激光雷达传感器数据。离线模式是先采集传感器数据，然后在后台通过建图程序自动构建3D地图，在线模式就是在采集传感器数据的同时就进行地图构建，地图构建如视频4所示。

视频4 HUNTER机器人建图功能复现

　　03 局部导航

　　视频5是局部导航功能的实现，这种局部导航是不利用地图数据，在没有先验数据的情况下，进行的路径规划，相比常规的静态地图规划，优点在于不需要先构建地图，这样在陌生环境下使用会很方便。

视频5 HUNTER机器人局部导航功能复现

　　可以看到，通过上述功能的复现，机器人具备了真正工程实施的基础。选用一款合适且具备快速二次开发能力的机器人移动平台，不仅大大缩短研发周期，还可以拓展安防巡检、物流运输、消毒防疫等行业的机器人论证及实际应用。同时，移动机器人平台对于各类系统及ROS生态的支持是完善而高效的。