场景一：近距离感知与精细操作

• 步骤一（任务）：近距离识别与精细操作，数据服务于抓取等VLA算法，要求近距离高分辨率、高精度。双目依赖纹理、近距离优势不明显，dToF侧重中远距离，剔除；筛选出结构光、iToF方案；

• 步骤二（距离）：0.05～1米的极近距离，两种方案都在最佳工作区间；但考虑到机械臂运动，结构光在运动场景下优势不如iToF，该步骤iToF方案更优；

• 步骤三（目标）：尺寸小、结构精细的零件，要求毫米级近距离精度，iToF可以满足，无需调整；

• 步骤四（环境）：室内常规光照，无强光干扰，iToF方案无需调整；

• 步骤五（集成）：腕部安装空间有限，对体积和重量要求苛刻。符合以上条件可收敛为迈尔微视M4-G：60×30×29mm的机身、不足200g的重量，在0.05～1米范围内实现4mm精度，为机器人的精巧操作提供高精度视觉数据。

场景二：中等距离避障

• 步骤一（任务）：实时避障，需提前发现运动物体。结构光在运动和室外场景下稳定性较差，剔除；筛选出双目视觉、iToF、dToF方案；

• 步骤二（距离）：中等距离，双目和iToF虽也可覆盖，但考虑到障碍物可能运动，dToF测距范围更广、不同距离下精度相对恒定，该步骤dToF方案更优；

• 步骤三（目标）：低矮障碍、台阶和悬空物，均属常规材质，三类方案都能覆盖，无需调整；

• 步骤四（环境）：环境存在明暗变化，阴雨天也需正常运行。双目在弱光下表现下降，iToF在强环境光下需要重点评估，dToF抗环境光能力更强；针对阴雨环境，进一步锁定防水防尘等级在IP54以上的dToF相机。

• 步骤五（集成）：要求小体积、网线传输数据、ROS集成。符合以上条件可收敛为迈尔微视S10、S11：小体积低功耗，支持以太网与ROS，内置3D视觉避障算法，可快速识别障碍物；四足机器人还可用多颗相机拼接，输出BEV视野，实现360°无死角感知。

场景三：远距离定位导航

• 步骤一（任务）：环境感知与自主定位，需集成SLAM功能，要求大视场角并融合惯性数据。结构光、iToF的视场或测距能力受限，剔除；筛选出带IMU的双目、dToF方案；

• 步骤二（距离）：远距离探测，视角要广。双目的测距精度随距离增加下降明显，dToF直接测量飞行时间，远距离优势明确，该步骤dToF方案更优；

• 步骤三（目标）：场景内目标类型多样，不依赖目标纹理的dToF适应性更好，无需调整；

• 步骤四（环境）：工作环境从室内延伸到户外强光场景，双目受光照影响较大，进一步锁定具备强光抑制能力的dToF相机；

• 步骤五（集成）：顶部安装，希望一台相机承担感知、建图和定位导航多重职责，需内置IMU并支持SLAM算法。符合以上条件可收敛为迈尔微视S20：50米级探测距离、170°×90°大视野、10万Lux抗强光能力，内置IMU并支持SLAM算法与语义感知。

四、选型中容易踩的三个坑

只看Demo，不在真实环境测试。 样机在实验室的表现不代表现场稳定性，务必用真实工件、真实光照、真实环境做验证。

忽略量产阶段的一致性。 首台能用不等于百台一致。温漂、振动稳定性、供货能力，同样决定了项目能否从样机走向批量交付。

低估算法与集成成本。 相机只是数据源头。算法是否需要自研、是否内置在相机端、是否适配主流机器人控制器，也决定项目周期和人力投入。

五、结语

3D视觉选型没有简单的标准答案，只有与场景匹配的答案。

五问选型的价值，是把选相机从比参数变成对需求，先把任务、距离、目标、环境和集成想清楚，候选方案则逐步清晰明确。

如果你已有明确的应用场景，欢迎按照上面的方法梳理出需求清单，联系我们。迈尔微视将在此基础上，协助你完成从技术路线到具体型号的进一步确认。

作为专注于移动机器人3D视觉的厂商，我们的S／M／V系列产品覆盖避障、导航、感知、识别、对接等主流场景，可基于你的实际工况提供选型建议和样机测试支持。