文/ 518智能装备在线 郝瑞

　　根据前瞻产业研究院报告,近年来我国自动化物流装备市场规模快速增长,预计2022年将突破2600亿元的市场规模。此外，由于自动化的需求，传统叉车的巨大保有量会逐渐更新换代成AGV，以及更多行业陆续采用AGV代替人工作业，而兼具性价比和效率的叉车式AGV倍受青睐。

　　叉车式AGV从系统构成来看,主要包括基础硬件和控制系统两大部分。例如,基础硬件包括车体、驱动器、传感器等;核心控制器主要由总控系统、导航系统、车辆集群协同调度控制技术等组成。

　　作为一家移动机器人领域内的高新技术企业，易行机器人致力于技术创新，聚焦用户需求，为众多合作伙伴及新兴技术团队提供优质的解决方案；在控制系统方面突破了技术瓶颈，自主研发了叉车AGV核心控制器与配套的调度系统，为国内移动机器人本体制造商和集成商推出了颇具竞争力的控制器产品和配套软件。

　　易行机器人导航定位控制器，适用于仓储物流、航天军工、智慧城市、智能制造等行业的搬运机器人等。方案包含核心硬件及其配套软件，具有高可靠性、高性价比、高灵活的特点。

　　方案拥有灵活易用的二次开发平台，通过图形化的方式对机器人控制逻辑和应用功能进行设计，兼容SLAM自然环境导航（精度±10mm~±20mm）、反射板导航（精度±10mm）， 标准配套倍加福R2000激光传感器（其他激光传感器可定制），配套上位机操作软件，可应对不同的场景，实现自主导航功能。

　　易行机器人导航控制器使用简单：可通过图形化方式，对移动机器人进行相关基础配置；在叉车AGV运行过程中，软件支持在线调试，实时监控机器人的全部状态信息，保障机器人可靠稳定运行。

　　1、构建应用地图、编辑应用地图等一键启动建图、地图上传

　　使用地图管理功能，控制车辆投入现场使用环境，让机器人对现场环境进行认知，自动绘制现场地图。基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中，机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息，运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计，然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型（激光的扫描匹配）对机器人位姿进行精确修正，得到机器人的精确定位，最后在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，机器人在环境中运动，最终完成整个场景地图的构建。

　　2、实时查看地图，实时输出激光定位坐标

　　根据用户需要，对已知地图进行路径点、路径、避障区域、检修区域、交通限流区域等的规划，完成配置下载地图至控制器，机器人即可按照控制器内置地图执行任务。

　　3、兼容两种导航方式：SLAM自然环境导航和反射板导航

　　易行机器人目前的两款无人叉车AGV方案（ 激光反射板导航、基于环境自然导航）都经过了长期的模拟测试和小批量的客户现场使用，得到了很好的产品使用验证，达到小批量出货的成效。

　　对工厂来说，使用激光SLAM导航技术或反射板导航大有裨益，不再需要人工铺设磁条、磁钉等标记并预先构建地图，减少了人力和部署成本，机器人可以边服务边构建，并能应对变化的场景。

　　客户应用案例

　　在生产型的工厂或立体仓库内，易行机器人导航定位控制器与倍加福激光扫描仪相互协作，可帮助叉车自动识别定位建图，规划运行路线，提高生产效率，缩短物流周期。曾经繁重而重复的人力劳动将被自动化智能叉车所取代。

　　易行机器人导航控制器特性

　　1、高精度，高性价比：毫米级别定位精度，导航和定位效果均达到或超过目前市面上流行的导航传感器产品。

　　2、智能导航，动态路径规划：多种动态规划灵活避障，提供点对点的自主路径规划及避障功能。

　　3、人性化操作，快速实施，操作简单

　　关于易行机器人

　　是国内领先的移动机器人解决方案供应商，主要研发销售无人叉车、激光导航AGV、移动机器人、智能搬运系统及配套操作软硬件，为移动机器人（AGV）整机厂商提供核心技术模块及开发支持，为工业集成商、自动化行业、仓储物流行业提供自动搬运解决方案。

　　易行机器人团队是由机械设计、嵌入式软硬件、交互软件、控制算法、建图导航算法等机器人核心模块的开发人员组成，对移动机器人事业具有极大的热情和信念，具有丰富的机器人产品开发经验与技术能力。

　　目前，公司自主研发的产品主要有：激光导航自动叉车系列、移动服务机器人底盘、运动控制器、激光导航套件和调度系统，已服务于大量客户并得到广大客户的认可。