充电系统，车载显示器可以查看电量大小，当电池容量下降到低限时，系统向该台AGV发出强制充电命令（此命令有绝对的优先权）。当AGV到达充电站后，系统通过I/O接口控制地面充电设备，对其充电。充满后，充电需求信号消失，AGV小车可继续接受其他任务。

　　2.3 AGV系统现场部署

　　现场通讯系统部署。AGV通讯采用无线局域网通讯,网络架构见图2。使用频率段为2.4GHz, 速率11Mbps，采用通讯协议为802.11b。在AGV行驶区域安装无线接入点AP，根据区域大小可安装多个AP，AP之间无缝连接。使用7S系统，采用NDC专用通讯模块RCU，使用频率为2.4GHZ,共16个通道，速率19200bps，多个RCU之间设置不同频率。

　　现场行驶路径规划。在行走路径的特定位置处，安装一批激光/红外光束的反射板。在行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境,只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出AGV当前在全局坐标系中的X, Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。如图3。

　　3. AGV小车系统功能图形监控功能：

　　图4为AGV可以显示系统中各台AGV运输小车的工作位置及运行状态，并报告AGV系统出现的各种故障。状态包括正常状态、充电需求、手动状态、急停状态、路径堵塞、小车丢失、小车停止等并可随时查看和设置数据采集系统的输入和输出信号的状态。

　　查询任务功能：

　　可以查看AGV运输小车具体的装、卸货地点。任务列表会根据收到的状态信息不断更新，管理员可根据需要删除某一项任务命令或改变任务命令的某些参数；

　　查看状态功能：

　　查看系统中AGV运输小车的车载控制器的某些状态，跟踪指定的AGV运输小车，取消不在系统中的AGV运输小车，释放多台AGV运输小车之间的堵塞。

　　事件管理功能：

　　可实时报告警告事件，包括AGV运输小车等待充电时间过长，车辆阻塞时间过长，AGV小车丢失，装、卸货站台号无效或错误等。

　　报警提示功能：

　　当故障发生时，可以显示发生时间、发生地点，故障代码等，还可提供设备的故障维修帮助信息。

　　路径变更功能：

可以根据用户需要，可快速变更AGV运行的路径及取、卸货站台位置点的信息。

　　数据维护功能：

　　可以修正接口数据错误的可视化操作的维护界面，当发现数据错误的时候，可以暂停AGV系统，维护员登陆AGV系统通过维护界面对接口异常的错误数据进行数据修正，修正后启动AGV系统能继续正常运行；

　　可以提供系统各模块内部的系统错误的维护界面，维护员可以通过相应的可视化维护界面解决异常错误问题；

　　可以提供AGV系统各模块的运行及设备情况的监控界面，作业数据查询界面，实现系统各设备的运行状态可以直观地、实时动态地在控制系统上显示；

　　系统提供自动备份与恢复功能，包括数据与程序，当遇到异常无法正常运行或无法启动时，要实现可以马上恢复到最新的能正常运行的状态。

　　4. 结论

　　综合仓库是一个集自动化设备一体的综合物资储存仓库，自动化运输设备(AGV)更是仓库运转的中心枢纽，AGV可以通过系统信息的分配,快速提取起始地和目标地信息,准确无误的将所需货物运送至指定地方,减少了人工寻找货物所不必要的损耗时间，提高了仓库运行的整体效率。

　　珠江啤酒智能AGV的应用，实现了仓库内部无人工叉车运作，降低了人工成本，减轻了工人的作业强度，AGV车载上装有各种安全性能装置，为工人、物料、作业环境提供了安全，最终与生产线和库存管理系统进行在线连接，实现综合仓库仓储信息的智能化管理。