纺织业在我国是一个劳动密集程度较高和对外依存度较大的产业，也是纺织品生产和出口的大国，纺织行业自身经过多年的发展，竞争优势十分明显，具备世界上最完整的产业链，最高的加工配套水平。近期，劢微机器人通过无人叉车搭载机械臂的方式助力浙江某纺织企业物流及自动上纱，实现跨越式发展。
项目概述
浙江上市公司，年出口额超亿美元，公司主导产品有锦纶丝、锦纶6浸胶帘子布、聚酯涤纶工业丝、聚酯涤纶帘子布
• 搬运物料：整托锦纶丝
• 项目场景：无人叉车搭载机械臂至线体上纱
项目痛点
• 作业效率：依赖人工作业，随意性高，作业效率低
• 协同对接：上纱作业效率要求高，人工作业劳动强度大
• 成本投入：人员三班倒，重复性人工作业，成本居高不下
• 未来规划：厂内自动化智能物流升级改造
导入方案
• 产品选型：堆高式无人叉车+30kg级机械臂
• 系统配置：调度系统RCS+现场管理系统WMS
，时长01:01
工作流程
A. 呼叫上纱：手持平板电脑呼叫下发上纱任务，与MES系统联动，MES系统提供上料站点、上纱型号等）；存储区配备垛位管理系统，对库位状态进行逻辑判断和管理；
B. 调度系统生成搬运任务，无人叉车至存储区叉取相应的纱锭托盘，并搬运至线体指定的上纱点位；
C. 无人叉车到达上纱站点后，反馈给机械手当前站点位置、左边上纱或右边上纱、站点上纱数量，机器人根据通讯协议解析当前站点号得到对应的机械手作业方式（是从无人叉车的左边上纱还是右边上纱，具体的上纱点位、上纱数量）由于断头锭位存在7KG以上大纱的情况，上纱工会将大纱保留在纱架，因此须机械手做视觉判断，空位上纱，非空位则前往下一锭位，无人叉车等待机械手在该站点作业完成信号或断点续纱信号执行相应的作业任务，无人叉车与机械手实时交互纱垛的纱数量；
D. 单层纱锭取完后，机械手将隔板抓取下暂时放置在无人叉车上，通过感应器信号采集实时通讯无人叉车隔板暂存平台上隔板有无信号，供机器人码垛隔板作业，待上纱作业任务完成后，统一至隔板卸料点由机械手卸下；
E. 托盘上最后一层纱锭由机械手上纱完成后，机械手发送信号给无人叉车，无人叉车至卸隔板站点，由机械手将无人叉车上空隔板卸下放至地面上，无人叉车再至卸托盘站点，由无人叉车自行将空托盘卸下，如果托盘卸料点已有托盘，无人叉车自动堆叠托盘；
F. 任务完成后，无人叉车自动运行至自动充电站，自行补充电量或在待命点待命。
（存储区局部放大示意图）
实现价值
• 提升作业效率：实现起始端暂存区原料自动搬运、机械手自动上线，使整个产线流程得到了最优化，整体效率提升了20%
• 库存可视化：仓库管理系统WMS、设备管理系统WCS，实现了物料配送信息联动，全程无纸化信息数据追溯，达到信息数据化、自动化、智能化管理
• 优化生成效率：通过调度系统RCS和库位管理系统WMS根据产线呼叫和各库位状态自动调度无人叉车执行搬运任务，极大提升了搬运流程及效率
自动化装备水平是纺织行业竞争力的基础条件，棉纺织企业把有限的资金投入到使用先进的棉纺织工艺技术中，支持推进使用新型、高效棉纺织工艺设备、物流智能化设备，逐步提高棉纺织机械机电一体化水平，以自动化、连续化和智能化替代棉纺织技术传统技术装备，从而提高劳动生产率，提高产品的竞争能力和经济效益。作为领先的场内智能物流解决方案提供商，劢微机器人拥有业界领先的技术方案及产品能力，愿同行业携手，企业协作，助力从物流自动化转型升级。
