大家上午好，我是九曜智能科技王雷，感谢中物联提供的平台让我有机会能够代表九曜智能就工业级无人驾驶在汽车物流行业的应用和大家进行交流。今天我演讲的主题是“工业级无人驾驶演变之路——工业物流全工作链无人驾驶解决方案。”

中国汽车工业在经历多年的高速增长后，2018年行业销量同比出现负增长，也是28年来的首次，但今年已经有回暖态势。根据中国汽车工业协会的预测，2021年中国汽车总销量将达到2610万辆，而今年汽车保有量预计将突破3亿辆。相较于发达国家而言，中国汽车行业的发展并没有达到饱和，未来仍有较大空间。

众所周知，汽车制造是标准化程度较高且较早实现自动化的行业。汽车生产过程中，冲压、焊装、涂装、总装这四大工艺早已形成流水生产线，使用了大量自动化设备，但厂内物流环节仍有成千上万的人工扮演着不同的角色，例如：操作工、搬运工、叉车货车司机与安全员等。

2020年我们遭遇了新冠疫情。在疫情爆发初期的2个月内，我国就有1.8万家制造企业破产。与第六次全国人口普查结果相比，国内16-59岁的劳动适龄人口已经减少了4000多万人。加之目前消费、外卖、快递行业的蓬勃发展，劳动力分流，近年来在汽车工业物流场景中，出现了企业用工荒、用工难现象，进而导致了用工成本的逐年增长。以在北京从事叉车作业的工人为例，目前工人的普遍月薪已经到了1.2万元每月。另一方面，据国家市场监督管理总局特种设备安全监察局统计，2015-2019年全国共发生厂内专用机动车辆事故221起、致死209人、受伤44人，事故致死率高达94.57%。其中大部分的叉车事故都是由人为因素引起的。这些都使得工业4.0时代背景下无人驾驶、全工作链无人化在汽车物流领域的刚需性逐渐增强。

那么汽车工业物流实现全工作链无人化还差在哪里呢？差在工业物流末端一公里。从满载汽车零部件的厢式货车入场开始，到平衡重叉车进行装卸货，再到牵引车将货物从室外运输到室内，最终到货物在室内仓储或者上线。除了AGV小车在汽车行业的运用已经趋于成熟，其他车辆、设备目前还仍处于人工操作状态，这些都是实现工作链无人化的关键。或许有人说，把这些车辆、设备全换成无人的，让它们跑起来就可以了。让无人驾驶车辆在汽车工厂跑起来是客户的最终诉求吗？安全+可靠+省人才是无人化的前提。现代工业化生产效率极高，一个小时能产出40-50辆汽车，只要一开始，就是24小时不停歇的作业。根据车企的能源和成本损耗估算，如果停工1分钟，那么损失就以10万计，如果汽车生产线停工半个小时，就是一次重大事故，至少损失几百万元人民币。试问有谁伤的起？

因此，安全成为无人化的首要关键前提。这就要求无人驾驶车辆在运行过程中需能够360°及3D全范围无死角安全检测，100%精准识别20cm以上障碍物，并自动避开或者绕过障碍物。其次，可靠是无人化的第二个关键前提。工人无法做到24小时连轴工作，劳动法也不允许。但无人驾驶车辆可以，它可以不舍昼夜，可以不惧风雨，还可以跋山涉水。再次，省人是无人化的第三个关键前提。如果省掉了驾驶员，还需要专门安排工人进行脱挂钩作业或者配备安全员，那么这样的无人化将华而不实。

依靠单车智能能否落地工业场景呢？答案是否定的。首先，在工业场景中，存在着不同类别的多种设备车辆，如牵引车、叉车、货车、AGV等，单车智能只能满足点对点呼叫搬运，无法与厂内其他设备协同，无人驾驶牵引车需要具备自动脱挂钩功能才能与后面的拖板连接，否则人工脱挂钩就无法达到省人的目的。其次，工业场景中人车混行，单车智能存在感知长尾问题，在繁忙的内部路口、恶劣天气、小物体感知识别、信号灯识别、逆光等环境条件中行驶时，仍然难以彻底解决准确感知识别和高精度定位问题。这些问题仅靠车端传感器融合感知是难以解决的，通过路侧信息交互协同、协同感知与协同决策控制，可以实现群体智能。再次，厂内无人驾驶车辆还需要进行作业任务，那么必须要有能够进行管理的业务系统和设备调度的系统，在系统下可实现信息共享，避免设备空载，提高作业效率。因此，这些仅靠单车智能是远远不够的，需要“车、路、云”三位一体全智能。

在封闭、半封闭的工业物流场景中，对垂直场景的商业化理解，对业务流程的深刻理解，一定要建立在客户真实业务需求的基础之上，只有实现无人装卸+无人搬运全工作链的无人化作业，才能真正解决客户痛点。九曜智能工业级无人驾驶全工作链解决方案包括四个部分，第一层天玑系统，是能够真正适配多种货物的智能化仓库作业管理系统；第二层天枢系统，支持有人+无人驾驶混合调度、云端部署、多厂家、多车型、多导航方式、多种安全策略的智能交通一体化管理的千台级车辆调度系统；第三层工业路侧系统，主要用于为工业级无人驾驶车辆提供作业安全、车辆监控、任务监控、气象辅助监控、非自动化车辆的作业监控、人员安全检测等辅助信息；第四层多种无人驾驶智能设备，包括叉车、牵引车、卡车等等，涵盖仓储和运输全工作链。

面对汽车企业，我们专门做了一份厂内智能物流规划。通过无人拖车、无人叉车、堆垛机器人等多自动化设备的协同使用，实现货物在接收、检验、存储、上线业务中的全流程智能化、自动化、无人化运营；同时通过主机厂业务系统与九曜智能天玑等系统接口交互，以及多种智能化设备协同应用、人机交互作业实现智能物流中心全局数字化管理效果。

天玑系统由九曜智能自主研发，采用魔方式架构，打通各物流垂直细分行业壁垒，是智能物流时代的运营管理平台，可实现运营管理标准化、智能化、可视化。

在今年10月2021亚洲国际物流技术与运输系统展览会上，我们把整个工业物流领域内全场景的无人化解决方案展示了出来，无人驾驶卡车到达仓库之后，无人驾驶平衡重叉车进行卸货放到无人驾驶牵引车上，牵引车将货物从室外拉到室内，再由堆垛式叉车进行搬运摆放，整个流程涵盖了从运输端到仓储端全部无人化的一个过程。

这是我们近一两年应用于汽车行业知名企业的案例，应用的是九曜智能无人驾驶牵引车。在实际场景中，除了无人驾驶车辆所必备的自动避障、全天候作业能力，我们还有几个亮点功能得到了客户的高度认可。

其一，实现了真正的室内外连贯作业，经过了大量的验证与测试，解决了室内外导航方式的衔接问题，保证了衔接段行驶的平稳过度，并且车辆经过连续的90°转弯，也能对车速和精度有较高控制。

其二，解决了无人驾驶牵引车全自动脱挂钩的技术难点并取得了相应专利，在实际业务中，我们不仅不需要安全员，更不需要专人进行人工脱挂钩，真正解决了无人驾驶牵引车的痛点。在第4代脱挂钩产品中，我们已经实现±20°以内的自适应脱挂，当台车发生一定的位置偏移时，车头仍然可以精准的找到台车并实现接驳。

其三，实现了AGV与牵引车协同作业，更重要的是，牵引车和AGV分属2家不同的公司，通过2个完全不同的系统调度，经过双方的共同努力下，解决了高精地图融合等技术难点，实际运行效果良好。

其四，实现了工业路侧，让车辆通过系统自动给红绿灯以及卷帘门发送信号，实现真正的无人化作业。

除了汽车行业，我们也在电力、机场、酒水行业实现了很好的落地应用。

最后，我想借用《庄子·天道》中的一句话结束今天的分享——“不徐不疾，得之于手，而应于心。”产业既不乐观也不悲观，内卷新生，交替往复，唯有不断尊重客户、深耕场景、创新产品，创新应用，创新技术，方能在接下来的市场中探索一片新天地，九曜智能愿以科技成就客户，与客户共创共赢。

（本文根据王雷在2021全国汽车物流行业年会演讲速记整理）