一直听工程师们讨论激光SLAM，这到底是个什么？

来，你听我给你讲个小故事，先从基础讲起吧。

假设，你是革命斗士

话说你被敌人抓了，蒙眼带进牢房。路上又是走廊又是大厅，七弯八绕。还好，你脑壳贴了个相机（别问我相机哪来的）。。。

相机最多能拍24张照片，你凭感觉一路拍照，到牢房正好拍完。然后，蒙眼布拿掉，敌人开年会去，牢房门开着（主角就能任性），越狱开始。你在监狱四处走，不时掏出照片看看在哪。最后，逃出生天。

拍照，就是建图。看照，就是定位。知道位置，走向下一个位置，就是导航。这就是激光定位导航，专业术语叫SLAM（持续定位与建图）。

旋转的激光尺

在现场测量时会用到激光尺，按一下，一道激光打出去，距离拿到。

放错照片，这高级货要十几万，激光尺百来块，长这个样子。（安利一下，评估激光环境的好帮手）

拿激光尺原地转一圈，以固定时间间隔测量距离，就得到此点周边的环境轮廓。轮廓由点组成，称之为点云。

沿路行走，选择一些环境轮廓清晰的地点，以激光尺原地转圈拍照，就得到逃离监狱的照片。这，就是激光建图。

人肉建图效率太慢，且不准确，就有了激光雷达——激光测距装置以电机驱动，高速旋转测距，形成实时点云。

如将激光尺在旋转同时加上俯仰，就是多线激光，得到三维点云。

水平旋转的激光尺测量出平面点云，称为单线激光，这是我们正在用的。水平旋转加俯仰的激光尺测量出立体点云，称为多线激光。很明显，三维点云特征更为丰富，为何不用？如果一把激光尺在旋转时加俯仰，扫描一周时间肯定比水平旋转长，那么它的精度就低。如果多把尺同时水平旋转，精度有保证，但是成本高许多。主流的激光雷达，如倍加福、西克，价格都在2万左右，一台激光车，估计20万，16线激光就是2万乘16，净给老外打工不算，还要倒贴。

目前，CSG华晓已将激光SLAM技术成功应用至汽车行业、工程机械行业、汽车零部件行业等多个领域。