随着人工智能技术日益成熟，工业领域的应用场景层出不穷。作为国家九大重点领域之一的智能机器人领域，对人工智能的研究是不可或缺的。基于智能制造不断推进，智慧物流领域也广泛地采用了人工智能技术。塔斯克公司基于客户需求和场景需要，研发了基于视觉识别的智能监测套件——Farseer。

一、Farseer的应用

1.应用场景

专为人机协同作业场景而开发，无需复杂的人机交互流程和操作，自动感知作业需要，如人工放置托盘后自动触发机器人搬运，库位变化后自动更新状态，智能的库位排序，无论先进先出、先进后出都得心应手。有了farseer的机器人系统将一切变的如此简单。

2.状态识别

对检测范围内点位状态自动识别。

可识别点位状态：空地、空托盘、带货托盘。

3.触发任务

根据目标库位状态变化自动触发预设关联任务，及时完成相关搬运作业。对于识别库位的变化：

二、基于视觉识别的Farseer系统构成

1.采集模块

采集模块是Farseer的数据来源，通过安装在库区和产线区域的鱼眼摄像头或双目摄像头，对库位和产线实际情况进行实时图像数据拍摄采集。

2.处理模块

在深度学习模型训练阶段，通过对摄像头采集上来的图像进行ROI（Region Of Interest关注区域）区域标定等预处理，然后对区域图片进行数据标注、数据清洗和模型训练。在模型的识别准确率、误检率等性能指标达到合适程度后即可交付部署使用。在模型实际检测应用阶段，通过对摄像头采集上来的图像进行自动识别判断，得到库位和产线的实际状态检测结果，并将结果即时反馈到塔斯克机器人调度管理Lothar系统。

3.控制模块

基于采集模块的数据，经过处理模块的分析判断，将库区库位变化或产线区域位置的变化信息实时上报Lothar系统，Lothar系统可上报给WMS/MES等。基于管理系统需要，实施对应机器人自主搬运作业。