AGV在日常作业过程中通常需要转向驱动装置来控制运动方式，转向驱动装置包括驱动轮、从动轮和转向机构，不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式，其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同，对运行地面环境也有不同的要求。今天带大家看一看当前AGV常用的几种转向驱动装置。

单舵轮型

单舵轮型AGV多为三轮车型，主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个随动轮，由前轮控制转向。单舵轮转向驱动的优点是结构简单、成本低，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。缺点是灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。

适用AGV类型：牵引式AGV、叉车式AGV。

适用场景：大吨位货物搬运，适用场景广泛。

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单舵轮AGV应用场景

双舵轮型

双舵轮型AGV，可实现万向行走，具备360度回转功能，车体的前后均安装着一个舵轮，搭配着左右两侧的随动轮，由前后的舵轮来控制转向。

双舵轮AGV可实现万向横移，灵活性高且具有精确的运行精度，但是两套舵轮成本较高，两个舵轮差动对电机和控制精度要求也较高，同时四轮或以上的车轮结构，容易导致一轮悬空而影响运行，所以对地面平整度要求严格。但是由于底部轮子更多，受力更均衡，所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。

适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。

适用场景：大吨位的物料搬运，适用于汽车制造工厂、停车场等场景。

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双舵轮AGV应用场景

差速轮型

差速轮型AGV在车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮，差速轮不配置转向电机，驱动轮本身并不能旋转，完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。

这种驱动方式的优点是灵活性高，同样可实现360°回转，但由于差速轮本身不具备转向性，所以无法做到万向横移。此外，差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，负重较轻，一般负载在1吨以下，无法适应精度要求过高的场合。

适用AGV类型：潜伏式AGV。

适用场景：适用于电商、零售等仓库场景。

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差速轮型AGV应用场景

麦克纳姆轮型

麦克纳姆轮是在车毂上安装斜向辊子，通过协同运动实现移动或旋转，麦克纳姆轮具有10吨以上的载重能力，灵活性高，可以实现360°回转功能和万向横移，更适合在复杂地形上的运动。

麦克纳姆轮的专利属于瑞典麦克纳姆公司，只能从国外进口，再加上其结构和设计的复杂性，因此价格昂贵。

适用AGV类型：重载型移动AGV、户外AGV

适用场景：飞机、高铁等生产制造场景、户外AGV运输。

不同的转向驱动类型对应着不同场景下的应用需求，需要根据环境、负载等因素进行综合评估选定。根据应用场景的环境需要，选用最合适的转向驱动方式，可以保证不同作业场景下AGV运行的可靠性、稳定性和精确性。

蚂蚁机器人产品系列基本覆盖全部转向驱动车型，可根据客户需求和场景应用实现直行、横行、斜行、任意曲线移动、原地360°等多种移动形式，在满足具体承重的前提下运转更加轻松灵活，有效降低车辆能耗。（部分内容节选自知乎专栏《干货！一个视频盘点AGV的转向驱动类型》）