各行业仓库中袋装、箱装、平板装的货物，如粮食、饮料、化肥等，需要逐件、逐层向上整齐地码放，然后成垛出入库，且要求出入库货物数量多、速度快。

为了解决这种堆叠方式稳定性差、易倒垛的难题，同时最大限度的提升库容量，满足较高的出入库流量需求，国自创新推出“自然堆叠”技术，无惧成垛货物数量多、重量大，可在原有厂房内快速改造实施，无需建立造价较高、占地面积大的立库，以自然堆叠方式存放及出入库产品，最高能实现三层产品堆叠，该技术广泛适用于前移式AGV和平衡重式AGV中。

技术突破

国自叉车AGV基于深度视觉传感器，自研了高精度鲁棒的物体识别和位姿检测算法，在进行堆叠任务时，对托盘、规则货物、不规则袋装物料进行偏差检测，通过车体导航控制进行自适应取卸货，在取卸过程中同时对物料倾斜、掉落等异常进行安全报警和防护，最终安全稳定地进行自然堆叠，物料间距能够控制在10cm之内，库容得到充分利用。

典型案例

目前，“自然堆叠”技术已成功落地于多个行业。中国石油化工股份有限公司齐鲁分公司塑料厂固体库房智能搬运项目采用自然堆叠技术，以多台堆垛前移式机器人为核心，链接出入库各环节同时作业，帮助客户在仓库实现完整智能物流作业流程，全方位、全流程自动完成托盘产品的入库、移库、出库、装车，库房24小时无人化搬运作业，减少用工量12人，年节省人工成本170余万元，大幅提高了劳动生产率，同时确保合成树脂产品存储准确，降低运行安全风险。

应用于齐鲁石化塑料厂固体库房中的堆垛前移式机器人表现出了“自然堆叠”技术的强大实力，它以“可堆垛可搬运”双重功能成为各行业物流智能升级转型的“宠儿”，最大荷载2000KG，举升高度最高达5M，支持混合导航，同时适配川字托盘和田字托盘，在应用现场实际效能更高，适应性更广。

国自自研“自然堆叠”技术攻克叉式AGV精准识别瓶颈，有效解决成垛货物与货物间堆叠不稳定、不安全的难题，也为各行业生产存储精准对接、出入库物流效率提升提供了有益的方案。企业可根据市场需求，随时对仓库内货物堆叠位置及流程进行调整，灵活应对不断变化的市场需求，提高物流效率。