VDA5050协议2.0自发布以来，已经陆陆续续被⾏业上下游所认识和熟悉；借此背景，分享一下壹悟科技与极智嘉的一次“共同进化之旅”。

与Geek+的共同进化之旅

近⽇，壹悟科技与极智嘉完成了基于VDA5050协议的多个类型AMR与壹悟科技机器人调度系统（RCS）的对接，并为接下来双方全类型AMR的协议适配奠定了坚实基础。

本次对接由极智嘉发起，并得到了双方团队的大力支持。

本次对接无硬性约束，并不为特定项⽬、特定客户或特定⻋型而发起，但求能在VDA5050标准对接过程中，最大程度做到标准化和规范化，树立行业标杆。

配合过程中双⽅快速定位理解差异或实现不到位等问题，并做出合理解决，共同调试的结果带来的是双方对协议的进一步理解和系统成熟度的共同进化。

壹悟科技和极智嘉都有在云端部署调度系统的成功经验，因此在本次调试中，我们同样将MQTT Broker部署在云端的⼀台低配ECS上，AMR和调度系统各自订阅和发布消息，测试了⽹络抖动、断⽹、弱⽹对基于VDA5050协议对接的影响，本次的调试中也积累了丰富的对网络异常和故障恢复的经验。

混场调度中常见的⼀个问题是调度系统对AMR⻋型的识别问题，在2.0版本之前系统只能通过手动配置为每台AMR标识⻋型信息。而在最新协议的factsheet接口应用下，本次调试真正做到了即插即用。

在本次调试中我们测试了通过协议接⼝实现取放类任务：如何通过⼀系列的Action来完成⼀次标准取放操作？在中途如果遇到异常该如何保障安全？

在一些模糊的点上我们也直接向VDA5050协会发起询问并得到了满意的解答，确保我们的实现符合规范。

泛平台化的条条大路

壹悟科技机器人调度系统的⼀个重要⽬标是实现平台化，降低AMR调度的门槛，提高AMR混场作业的效率。在协议层⾯我们有如下解决⽅案：

◎ 使⽤AMR的原生接口协议，这个方案需要AMR的接口语义完备；

◎ 使用壹悟科技的接口协议，目前数家AMR厂商已经完成了基于壹悟科技的接口对接；

◎ 使用通用协议对接，比如移动机器人产业联盟推动制定的国内标准化协议，以及本次对接使⽤的VDA5050。

⾃我们官宣支持VDA5050协议以来，壹悟科技陆续与越来越多的车体厂商对接不同导航方式、不同类型的AGV/AMR；在此过程中我们逐步积累经验，也为向合作伙伴提供更完善的调度服务夯实了技术基础。

我们的收获

⼀次实现，全⾯⽀持。

在对接车体的过程中，差异化往往令⼈倍感棘手，但是换个⻆度来看，差异化也是平台化的必经之路和机遇。

本次对接的⼏个AMR分属不同类型，我们犹豫过是否要专注⼀款⻋型调试，所幸双方坚持了相同的理念，即本次调试不是为了某⼀台车而定制，而是为了全车型支持。

我们曾戏言：“在自动化的行业里，我们需要用自动化工具先将我们自己武装起来”。

在本次调试过程中，由于没有严格的deadline约束，在调试中途我们实现了可视化调制工具，⼯具的完善和使用大大加速了后半程的调试速度：我们能够⾃动发现报文的错误，⾃动跟踪Order的进度。

我们发现

拥有了通用的协议，不代表自动拥有通用的调度能力。

且不说我们上⼀次探讨所提到的坐标系和地图格式问题尚未解决，协议内也存在诸多差异：

◎ 不同的厂商在完成⼀个取货操作时，用到的Action数量可能不同，有的还会增加前置检查；

◎ 在每个Action的实现上可能有不同的参数集；

◎ 同⼀家的AMR在不同类型的pick Action可能也会有不同的参数集。

唯有不断进化，才是通往平台化的核心道路。

最后， 感谢双方团队为本次联调付出的共同努力，期待后续的深度合作。