每到水果成熟的季节，大量果农会参与果园内水果的运输装箱工作，这是一份需要大量耗费劳动力的工作。但是，近年来农村劳动力呈现出老龄化、高成本的趋势，一定程度上造成了运输成本增加和效率下降。为了缓解这一情况给水果生产带来的影响，中国农业科学院智慧农业创新团队研制了一款智能跟随运输机器人，该机器人被称为果园小播地，如图1所示。

图1 跟随运输机器人-小播地

　　小播地采用了松灵机器人的SCOUT 2.0全能型机器人底盘，上端加装了激光雷达、远程控制地面站、跟随模块、语音识别播放系统等功能模块，利用自主驾驶、避障、稳定跟随、人机语音交互等技术，依据人工设定的运输路线，循环行驶，帮助果农实现指定区域内，重复快速、省时省力和低成本的运输作业，以减轻果农的运输负担，保证采收现场的运输效率。

　　小播地功能介绍

　　首先，小播地具备果园内自动驾驶和避障的功能。它配备了远程控制地面站，通过地面站可以对其实现绘制运输轨迹、下发任务、位置监测和日志管理等功能。小播地接收到任务后，可以自主在果园行间执行运输任务，同时也能随时根据语音指令实现停车装卸货、继续运行等操作。地面站使用介绍如视频1所示，该地面站操作简单便捷，容易使用，也能接入园区内所有机器人或其他物联网设备。

　　智慧农业机器人及装备

　　小播地在接收到地面站下发的任务后，就开始乖乖的按照线路执行任务了，它沿着轨迹自主行驶，如视频2所示，一路上认认真真，稳步行进，直到完成任务。

　　智慧农业机器人及装备

　　其次，小播地还具备自主跟随功能。跟随功能可以使其能够实时跟随果农运送农资、果蔬等，进而降低果农劳作强度。在一键开启跟随功能后，小播地身上的跟随模块会实时监测，果农手中标签的距离和角度，然后转化为自身的运动控制信息，从而实现跟随，跟随模块如图2所示：

图2 跟随模块

　　小播地跟随运行的过程如视频3所示，一路上它也在乖乖的跟着拿着标签的人，直到让它停下。

　　智慧农业机器人及装备

　　另外，小播地还具备语音交互的功能。它可以为自我介绍、按语音指令行驶、介绍天气、播报农情等，这些信息均支持自定义。小播地实时与果农语音交互，不仅增强了机器人的实用性和可操作性，同时让果农在使用过程中，充满乐趣，小播地与人语音交互的过程如视频4所示。

　　智慧农业机器人及装备

　　目前，农科院还在针对小播地设计运输装载设备，将升级成一款完备的、好用的智能设备。相信未来小播地的逐步应用与不断改进，将会创造出最快最科学的运输方案，满足果农在运输中的高效率、低成本、便捷化的采收运输需求。