随着现代物流数字化、智能化的发展，物流搬运系统中场景、决策日趋复杂化、动态化，调度系统在推动物流高效运转、产业转型升级中起到了“四两拨千斤”的作用。华睿机器人软件平台，全新升级4.1调度系统，在延续4.0调度系统的基础上，通过任务数据驱动的方式，进行任务预分配、任务预警干预、路径冲突预测等，不断提升系统预调度和多设备协作的能力，为客户供应链效率的提升提供强有力的支撑。

1► 多设备协同，实现多流程环节自动化

仓储存储容器载体多样化，托盘、货架、料箱共存，传统人工物流扫描出入库，效率低，拣选扫描容易出错，数据复核困难；单一AMR种类，无法实现多容器载体的搬运，需要人员参与转换接驳，人机作业，物流环节衔接不及时，空间利用率低。

常规AMR搬运人工上架

多设备协同应用

潜伏型与叉取型AMR协同工作，将传统的出入库，人工叉车接驳，扫描出入库，进行自动接驳，实现全流程环节智能化，系统数据自动出入库。

潜伏型与料箱型AMR协同工作，传输线物料料箱自动搬运上架，货架自动入库；物料下架，料箱上传输线；对仓储物料出入库环节进行赋能，同时提高空间利用率，将传统的人工上下架、扫描出入库作业模式，转化为高效、便捷、智能的自动出入库、 出入账模式，不仅解决了传统传统仓储管理问题，更实现增效减员，对仓储信息的智能化复核。

2► 任务预测算法，助力远距离搬运

远距离场景3大痛点，其一，场地大，任务路程远，AMR设备接收任务，空车路径长，行驶代价高；其二，多产线、多工作台同时作业，任务批量下发，高峰时间，车少任务多，出现任务等车，工位、工作台等料的情况；其三，人机混合作业场景，人工作业效率随机，AMR设备释放时长不可预知。

任务预分配

任务预测算法

通过预测任务完成时间，综合计算全局任务、交通、AMR最优性，提前分配后续任务的AMR设备，减少远距离派车，降低空载率。同类任务智能关联、同片区任务点任务顺带执行模式，保障远距离搬运效率的同时，兼顾工序间循环周转合理性。实时监测全局AMR设备任务执行进程及上层业务系统队列任务，动态更换执行任务最优AMR设备，实现动换车，减少任务路径长度。

3► 任务预警干预，提升配送及时性

作业高峰期，任务多，车辆少，工位物料配送存在等待现象，紧急物料无法及时送达，影响生产。人机作业环境，人工备料不及时，叫料得不到及时响应。

任务预警和干预功能

针对不同场景，配置任务预警策略，任务呼叫一定时间未执行，系统对任务进行分级预警提醒，提醒优先备料、配送，支持人工干预提升配送优先级，同时支持扩展对接外设（如蜂鸣器、三色灯等），丰富预警模式。

4► 冲突预测/解锁算法，提升小通道通行效率

仓库追求库容率，巷道空间趋于狭小，巷道可部署通行路线少、单路线宽度小，多设备并行非常极限；人机混合作业环境下，人工摆放载具、物品不规范，斜放、部分突出占用通道，加剧AMR设备运行难度及载具识别、AMR设备位姿调整空间；仓库SKU分类存储，同类型SKU存储区域集中化，同时段出入库任务的库位片区集中度高，多设备同巷道运行易出现路径冲突死锁，解锁代价高。

路径冲突预测及冲突解锁算法

全新引入冲突预测算法，对任务路径进行预测，综合考虑全局系统任务路径、等待和避让策略；同时引入路权策略，对主通道、转弯、十字路口等进行不同路权优先级分配，减少路径冲突；优化冷热区模块，对通道进行分流治堵；对后续任务路径预测，进一步降低任务切换引入的互锁风险。路径冲突解锁算法，优化路径规划，精细化路径分割及下发，解决路径避让死锁，提高系统运行流畅性。

一直以来，华睿科技都在积极探索系统调度和物流解决方案的优化创新，目前同场景数字孪生环境下已带来“空载率20%的提升，任务路径长度30%的降低”，物流解决方案不断的丰富完善。未来，华睿科技将坚持初心，不断优化提升，更好地为智慧物流助力、赋能。