设 AGV 从原地起步经过的位移 S=lm 时，其车速达到 Vt＝0.4m/s则 AGV 的加速度为:a=(Vt²-Vo²)/2=0.16/2=0.08m²/s
　　故加速阻力为:
　Fj=Ma=a×Fn/g=3.8N；(4)

　　5.3 坡度阻力的计算

　　AGV 工作场的道路状况一般较好，坡度较小，坡道角为α=2°，则坡道阻力为:
　　Fi=Mgsinα=Fnsinα=16N；(5)

　　5.4 空气阻力的计算

　　由于空气阻力 F=-KV，K 为空气阻力系数，计算公式为：K =ρV²CDA /2；式中,ρ为空气密度，V 为车速，CD 为气动阻力系数，A 为汽车迎风面积；则空气阻力正比于速度的三次方，AGV 小车不同于道路行驶的高速车辆，此次 AGV 的最高时速为 0.4m/s 并且 AGV 的迎风面积
　　也比较小，因此空气阻力对 AGV 行驶的影响可忽略不计。
　　因此 Fw=0N；(6)
　　根据 AGV 总的运行阻力公式知：
　　∑F=Ff+Fw+Fi+Fj=323.4+0+3.8+16=343.2N；(7)

　　6. 复合机械手末端工具结构设计

　　根据实际应用要求，设计专用的机器人末端工具，本例是柔性抓取装置，两手爪在气缸的驱动下，实现夹取长度的改变；手爪上可更换多种辅助工具，如 V 型块、吸盘等，可实现对不同形状规格的零件进行抓取，如下图：

图 4 柔性手爪

　　7 结论

　　在智慧物流概念下，设计此类型的复合型 AGV 设备，不仅包含传统 AGV 的所有功能，而且从运行阻力的计算结论来优化设计设备结构；与此同时增加具有多种功能的机器人和末端工具结构，增加分拣、搬运等多种复合功能，生产效率提高，智能化程度提升，实现自动物流的智能化升级改造。

　　参考文献

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