选取实验室改造的AGV作为轨迹跟踪的试验对象，如图7所示。

图 7 叉车式 AGV 试验装置

图中，磁传感器位于AGV驱动轮中轴线上，与地面间的距离为2cm，设置了直行、转弯、叉货、卸货等位置的引导路径，所设路径可以满足一般货场的使用要求。根据实际工程需要，预铺设磁导引线，货叉轨迹路径规划如图8所示。空载的AGV从停靠点A出发，沿磁条移动到位置C，然后AGV由位置C运动到位置D处，然后直行至E出仓库，将货叉叉人货物底部取料，托起货物后回退到位置F，然后沿磁条运行至位置F'，然后沿原路线返回至位置A。

图 8 货叉轨迹路径规划

4.2 轨迹跟踪试验

AGV的轨迹跟踪是指让AGV沿着预铺设好的磁条移动。其主要通过实时地调节速度矢量，使AGV保持在磁条上方移动。根据磁传感器感应到的磁信号，可得到位移的偏移量一一左偏1~4位，右偏1~4位，根据偏移量的不同使转向电机输出不同的转向力矩和驱动力矩。AGV性能测试借鉴姚建余对移载式实验型AGV的研究方法,在磁引导线上面贴上20CM×3CM的白色标志条（如图9所示），另外将水性画笔固定在磁传感器的中心位置处，并使画笔笔芯刚好与标志条相接触，记录AGV的实际运动轨迹。

图 9 AGV 模糊控制自动导引系统测试

在进行一次叉货，送货和卸货后，对各标志条上的笔记进行测量，分别记录各标志条笔迹的横向偏移距离，经MatLab分析后得到的结果如图10所示。

图 10 AGV 监测点横向误差

由图可见，AGV在刚启动时偏差范围很小，最大偏差为2cm；在走直线路段时，偏差依旧很小；当走转弯路段时，AGV的偏差便增大，且增大到一定范围后开始减小，继而又增大。因此，叉车式AGV在走转弯路段时的行走路线是曲折的。由试验结果可见，AGV的偏差范围为±6cm，可以满足设计的偏差要求范围。

5 结语

针对叉车式AGV的运动和磁导引特点，设计了一款模糊控制器。对磁传感器检测获取的数字量偏差信号进行分析处理，按照模糊控制规则将结果输出给驱动电机；分析了实际工程中的各种路况工作轨迹，通过编写程序实现AGV的自主导航，提高AGV的纠偏能力。试验结果表明，基于模糊控制的叉车式AGV具有较好的轨迹跟踪性能。

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