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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计
来源: agv吧 | 作者: agv吧 | 发布时间: 1915天前 | 5353 次浏览 | 分享到:
针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题，设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统．该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进，以实现无色带引导，用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息，将得到的图像偏差信息传递给控制器，经过ADRC实时调整AGV运行轨迹，实现重载AGV导航定位．仿真与实际应用结果表明，该系统运行稳定且灵活，AGV响应速度快，能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高，最大导航误差绝对值小于8mm，最大偏移角绝对值小于1°


［10］ 王琳华． 磁导式 AGV 自动导航车控制系统的设计［D］． 长沙: 长沙理工大学，2013．
［11］ 江亚峰，王彬彬，袁明新，等． 基于自适应反演滑模的全向 AGV 运动控制［J］． 计算机仿真，2019，32( 2) : 348．
［12］ 韩京清． 自抗扰控制技术———估计补偿不确定因素的控制技术［M］． 北京: 国防工业出版社，2008: 197 － 207．
［13］ 罗蕊． 基于自抗扰控制的移动机器人轨迹跟踪［D］． 天津: 天津工业大学，2018．


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