​​​​​​​智能装备行业门户网
品牌　【活动 访谈】  50强 　　整机　​【联盟】　机构　【视界】　展会　【招聘】　云服务　  微博 　 　 关注公众号
机械手
搬运机器人
软件/系统
配件
AGV/AMR
无人车
服务机器人
咨询热线400-0756-518
今日焦点
物流机器人
潜入式AGV
|
全向轮AGV
|
重载式AGV
|
牵引式AGV
|
分拣AGV
|
料箱机器人
|
穿梭车
|
复合机器人
|
龙门机器人
工业机器人
多关节机器人
|
水平关节机器人
|
并联机器人
|
坐标机器人
|
焊接机器人
|
喷涂机器人
|
码垛机器人
|
协作机器人
​​​金陵智造AGV舵轮
智慧物流，移动机器人全媒体，为更有效传播
​​​INEWS / 新闻中心
基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计
来源: agv吧 | 作者: agv吧 | 发布时间: 1868天前 | 5114 次浏览 | 分享到:
针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题，设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统．该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进，以实现无色带引导，用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息，将得到的图像偏差信息传递给控制器，经过ADRC实时调整AGV运行轨迹，实现重载AGV导航定位．仿真与实际应用结果表明，该系统运行稳定且灵活，AGV响应速度快，能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高，最大导航误差绝对值小于8mm，最大偏移角绝对值小于1°


［10］ 王琳华． 磁导式 AGV 自动导航车控制系统的设计［D］． 长沙: 长沙理工大学，2013．
［11］ 江亚峰，王彬彬，袁明新，等． 基于自适应反演滑模的全向 AGV 运动控制［J］． 计算机仿真，2019，32( 2) : 348．
［12］ 韩京清． 自抗扰控制技术———估计补偿不确定因素的控制技术［M］． 北京: 国防工业出版社，2008: 197 － 207．
［13］ 罗蕊． 基于自抗扰控制的移动机器人轨迹跟踪［D］． 天津: 天津工业大学，2018．


联系我们：135-1272-6426    188-0319-7535

座机：0319-7596975