3.推出移动协作机器人产品，解锁更多复杂应用场景

除了推出更大和更小负载的协作机器人产品，近年来协作机器人厂商也纷纷推出移动协作机器人（也称“复合机器人”）产品，将协作机器人与移动机器人相结合，同时融入机器视觉等技术，“脑、眼、手、脚”协同，使协作机器人能够更自由地移动，大大地增强机器人作业可达范围，从而能够满足更多复杂应用及细分场景的需求。

比如，优傲机器人早在2020年2月就宣布与兄弟公司名傲移动机器人（Mobile Industrial Robots，简称MiR）在丹麦欧登塞共同投资建立协作机器人中心，强强联手开拓复合机器人市场。优傲协作机器人和MiR自主移动机器人组成的复合机器人，依赖多重传感器安全系统并通过规划算法主动预测、识别路况，及时避障，从而实时微调行驶路线，完成各个工站的上下料和物料转移工作。而且，优傲的其它合作伙伴也基于优傲协作机器人产品推出了复合型机器人产品。比如，优傲在中国市场首家提供“交钥匙”解决方案的合作伙伴——苏州拓德科技推出的了nCobot系列协作复合机器人，将优傲的协作机器人手臂与自主移动机器人（AMR）深度集成，由协作机器人手臂充当“手”的功能，由AMR充当 “腿”的功能，并结合夹爪、摄像头等组件，使机器人能够便捷地穿梭在指定位置之间执行抓取、码垛、检测、插入等丰富的指令，进一步丰富了机器人的应用场景。

图7 六台复合型机器人在位于南京的中德智能制造研究院中运行 （图源：优傲机器人）

再如，大族机器人推出的STAR复合机器人，由自主研发的协作机器人Elfin与移动机器人MAV组合而成，它结合机械臂、移动机器人MAV、视觉系统、力控夹爪等进行移动操作，实现对物料的抓取、搬运、装配、检测等功能应用，并根据客户现场使用环境匹配相应的调度系统，对接客户MES等系统，实现灵活调度、快速部署和稳定作业，现已广泛应用于无人送餐、无人工厂、仓储物流、3C电子等领域及场景。

图8 STAR复合机器人（图源：大族机器人）

此外，包括库卡（Kuka）、发那科（Fanuc）、新松、节卡、遨博、越疆、达明、海默机器人、集萃智造等厂商也都推出了移动协作机器人产品，能广泛应用于半导体、机床加工、3C电子、日化制造、电力、餐饮、物流等行业，用于完成不同工序间物料转运与上下料、物料分拣、餐饮和药品配送、电力巡检以及档案管理等工作。

4.智能化技术加持，从“人机协作”迈向“人机共融”

“人机共融”是新一代机器人的本质特征，是全球机器人领域研发创新的主要方向。“人机共融”可定义为在同一空间内，充分利用人和机器人的差异性与互补性，通过人机个体间的融合、人机群体间的融合、人机融合后的共同演进，实现人机共融共生、人机紧密协调，自主完成感知与计算。当前，随着视觉技术、力控技术、人工智能等技术融入协作机器人产品之中，协作机器人的智能化程度不断提高，并从“人机协作”迈向“人机共融”。

比如，优傲机器人搭配力矩传感器，传感器通过向机器人发送力矩的数据，使其可以动态调整路径，机械抓手也因此有了如同人类的触觉感知，能够更理想地复制人类双手的动作和灵巧性，从而更好地执行产品验证和测试、精密及复杂性高的装配组装、表面抛光和打磨等精细作业任务。而且，通过UR+平台集成创新夹具与视觉，即使在非结构环境中，优傲协作机器人也能识别、拾取各种物体，部署于复杂度更高的自动化流程中。

图9 双臂机器人通过力控功能实现柔性动作（图源：优傲机器人）

大族机器人推出的“新一代多感知智能机器人助手”MAiRA，在安全性方面，搭载了大族机器人自主研发的视觉、力矩、声控、触控等传感器，能够看、听和感知外部环境，具备“预判碰撞行为发生”的功能，可自动检测协作人的作业路径与距离，并智能进行降速、等待、避开、重构轨迹等友好反应，可有效避免伤害发生；在智能化方面，高度集成了新型传感器，并在控制系统和应用中实现人工智能集成，具备生物识别、移动追踪、手势控制、3D视觉感应、声控交互协作、高灵敏安全检测等特性。据介绍，随着人工智能技术的快速发展，物联网、大数据、机器视觉、生物识别、机器学习等技术的日益成熟，MAiRA也将持续迭代，成为集人工智能、物联网、大数据等技术于一身的综合体，具备更高的自主判断、感知、学习、分析决策和人机交互能力。

图10 多感知智能机器人助手MAiRA（图源：大族机器人）

此外，节卡发布的All-in-one共融系列协作机器人，可实现人机共融环境中各种复杂工况条件下，机器人与现场工作人员安全共融的协作生产。集萃智造协作机器人突破了多模态传感器与碰撞检测的信息融合的关键技术，可实现人机共融混合作业。

5.应用场景丰富，并从工业制造拓展到商业服务等领域

近年来，随着协作机器人工艺包的持续开发，协作机器人能实现的应用已非常丰富。在工业制造领域，协作机器人的应用行业包括汽车及零部件、3C电子、半导体、新能源、家电、厨卫洁具、日化、化纤、食品饮料、医药、金属加工等行业，能够完成诸如设备维护、抓取和放置、上下料、工序间转运、螺丝锁付、装配、涂胶、喷涂、注塑、铆接、粘接、包装、码垛、抛光打磨、焊接、质量检测等工作。

而且，由于具有安全易用，灵活智能等先天优势，协作机器人也打破了传统机器人应用场景的边界，从工业制造向商业服务、医疗健康、科研教育、农业养殖等领域快速拓展，在越来越多的场景中得到落地。比如，在新零售/餐饮，协作机器人可用于盲盒抓取、制作咖啡/冰淇淋/奶茶、制作油炸食品、调酒、无人取货、无接触配餐等。在医疗健康领域，协作机器人可用于艾灸、理疗、按摩、远程手术和辅助手术、康复训练、防疫检疫、试剂搬运及检测等。而且，在农业领域，协作机器人可用于农作物监测、清除杂草和果蔬采摘等。

表4 协作机器人的主要应用领域与场景 （来源：e-works整理）

此外，值得一提的是，协作机器人可在多种功能场景中快速切换，不仅支持人机协作，也支持多机器人协作方式，实现柔性化生产作业。比如，双协作机器人搭配，可共同完成螺丝拧紧、汽车白车身除尘等作业任务。在果蔬采摘场景中，六自由度双臂协作机器人与运输机器人协同作业，可实现苹果的采摘与运输。

当然，多机器人协作还有诸多应用，且并不仅局限于协作机器人之间，以及协作机器人与其它机器人的协作，也包括传统工业机器人之间的协作等。比如，安川机器人就曾展示过商用车白车身焊接及喷涂工位的多工业机器人协同应用等。在商用车白车身喷涂工位，安川机器人展示了利用喷涂机器人、开门机器人等四款不同的机器人共同完成车身的喷涂作业；而在商用车白车身的焊接工位，同样也是在一个工位内配置多种类型的机器人，完成搬运、点焊以及弧焊作业。

图11 多机器人协同作业 （图源：达明、优傲、安川等）

6.从“造产品”到“建生态”，积极打造协作机器人生态圈

由于机器人系统的开发涉及硬件、软件、应用程序、传感器和接口等方方面面，必须依靠生态的力量才能够针对各场景方便地实现功能拓展。因此，近年来协作机器人厂商在不断研发新产品，扩展协作机器人产品品类，以满足多元化应用需求的同时，也在积极协同核心零部件、机器视觉、传感器、末端执行器、附件及软件、系统集成、AGV/AMR制造商等上下游企业，共同构建协作机器人生态圈，打造协作机器人软硬件生态体系、系统和解决方案，以实现协作机器人的即插即用、灵活扩展与快速部署，进而更好地服务于客户，加速协作机器人的应用落地，实现更广泛行业的应用。

比如，作为协作机器人的鼻祖和领导厂商，优傲机器人早在2016年就推出了“UR+”生态系统，这是全球首个针对优傲协作机械臂，用于第三方末端执行器解决方案和其他附加组件的生态系统，能够使优傲机器人及其合作伙伴重点关注各自最擅长的领域，激发创造力，并尽可能提供极高质量的UR协作式机器人末端执行器和附加组件，使客户从中受益。目前，“UR+”生态系统已经在全球范围内汇聚了包括末端工具组件、套装、软件及应用制造商、认证集成商和分销商等在内的1100多家合作伙伴。优傲每个型号的协作机器人产品，都可与UR+生态系统中的末端执行器、软件、附件和应用套装无缝搭配，即插即用。在中国，UR+生态也持续发展，如今提供超过230种组件产品，近20种应用套件，以及成熟的标准解决方案，这些生态产品覆盖焊接、码垛、机器看护、锁紧、装配、质量检测、涂胶、拾取、搬运、抛光等主要应用。