2、加强设备互动性

数字化改造使企业厂房、车间变得越来越自动化，自动化产线、智能仓库，甚至电梯、自动门等都是移动机器人可能需要联通的设备，这对调度系统的连接能力和互动能力提出了更高要求。加强调度系统与设备的互动性，建立有效的数据互联，才能令移动机器人成为设备与设备之间连接的桥梁，有利于优化物流流程，提高整体效率和智能化水平，最终实现无人工厂的愿景。

3、加强系统可扩展性

在应用需求多样化的背景下，调度系统的可扩展性对其性价比有着重要影响。一个具有良好可扩展性的调度系统可以根据不同的业务需求灵活地扩展其功能和容量，而无需进行大规模的重构或替换，对于客户来说，能减少额外的时间、成本和资源的投入，还能满足期待的系统才是更加灵活、高效和经济的解决方案。

4、加快AI融合优化调度水平

对于移动机器人调度系统来说，大模型可以应用于多个模块之中，例如在路径规划中，通过学习大量的历史数据和实时环境信息，预测交通状况、预估任务完成时间等，从而生成最优的路径规划方案；结合强化学习算法，让移动机器人在实践中进行学习和优化，以达到自动调整调度策略的目的，逐步提高系统的整体性能和效率。

5、优化仿真验证能力

近年来，数字孪生作为实现各行各业智能化、数字化的重要工具之一，备受各界关注。通过数字孪生技术为调度系统的仿真模块加持，是许多调度系统软件厂商近期的重点。在部署与实施调度系统之前，可以根据数据与实际场景搭建一个数字孪生体，并对调度过程、移动机器人的运行进行模拟仿真，一方面可以提供系统运行的基本数据，从而可以让客户更清楚地了解系统运行时发生的问题，提前验证方案可行性，及时对系统进行调整；另一方面可以通过对数据的分析，进行更精准的预测，捕捉改进机会，使调度系统的优化更加行之有效，减少实际应用中的试错成本。此外，也可以根据数字孪生模型中的设备健康状况和预测性分析结果，提前对移动机器人进行维护和保养，提高可靠性和稳定性。

6、开放接口，完善协议标准

除了技术升级外，开放接口、制定完善的通信协议标准同样能够提升移动机器人调度系统的调度能力。2019年，移动机器人（AGV/AMR）产业联盟（Mobile Robot and AGV/AMR Industry Alliance，简称CMR产业联盟）标委会正式成立，并开展标准化相关工作，截止到2023年，CMR产业联盟共发布团体标准16项，包括《工业应用移动机器人数据通信接口规范》、《工业应用移动机器人与其调度系统数据接口规范》、《工业应用移动机器人无线通信设计规范》等，对推动行业的规范化、标准化发展产生了积极影响。未来，联盟还将在推动相关标准的制定的同时，做好标准宣贯工作。

移动机器人调度系统厂商巡礼

目前，市场上的移动机器人调度系统大部分是来自移动机器人厂商。一是因为其自研系统能够完美适配旗下移动机器人的运作，在成本、时间、架构、算法合理性之间达到最优；其二是能够通过自研系统展现厂商的软件实力，更能获得客户的青睐。不过，随着市场对移动机器人调度系统有了更高的要求，促使移动机器人厂商在调度系统上狠下功夫外，也催生出了一批专业的移动机器人调度厂商。（排名不分先后）

国际厂商

◉ 科尔摩根（KOLLMORGEN）：科尔摩根成立于1962年，是著名的AGV车辆自动化系统套件供应商。旗下科尔摩根NDC解决方案包括导航、软件、硬件系统以及一系列支持服务。其中NDC8系统平台可对多种车型进行控制，满足各种移动机器人的调度需求。

◉ 库卡（KUKA）：库卡是国际知名的自动化集团公司，为各行各业提供机器人、生产设备和生产系统的定制化解决方案。库卡自主研发的库卡移动机器人专家管理系统K-MReS（KUKA Mobile Robot Expert System）基于多种复杂AI调度算法，帮助企业快速部署移动机器人车队，管理多台机器人同场协同运作。

◉ Mobile Industrial Robots（MiR）：MiR成立于2013年5月，致力于开发并制造业界领先的AMR自主移动机器人，已形成了丰富的AMR自主移动机器人产品和解决方案组合。MiR Fleet集中车队控制软件可控制多达100台MiR机器人运行，并设有开放API，可以将机器人集成到ERP或WMS系统之中，高效管理MiR机器人车队，优化内部运输。

图2 MiR Fleet

◉ OTTO Motors: OTTO Motors是著名工业应用自主机器人技术领先企业Clearpath Robotics的子公司，主要负责研发生产制造面向工业的移动机器人。其自主研发的Fleet Manager（车队管理系统）可以完成机器人运行控制、作业监督与管理和设施集成之类的任务，并可通过HTTP Rest和WebSockets等协议与公司现有系统连接。2023年9月5日，罗克韦尔自动化宣布收购Clearpath Robotics（包括OTTO Motors）。

国内厂商

◉ 羲和软件：羲和软件源自于牧星智能，是一家专注从事移动机器人混合调度系统研发的软件企业。旗下iRMS智能机器人管理系统支持1000+并发调度能力，支持开放的全场景多品牌机器人混合调度，为客户提供100%高自主和高柔性、100%开放、高性价比、易学易用和易部署的机器人混合调度系统与解决方案。

图3 羲和软件iRMS智能机器人管理系统

◉ 威联加：苏州威联加信息科技有限公司是一家专注于生产制造执行管理软件和工厂内部物流咨询、规划和实施的高新技术企业。基于成熟的行业经验，威联加AGV智能调度系统（VConn）兼容多种导航方式，能够适配不同品牌的调度协议，兼容多品牌车型，方便快速对接生产现场的各类设备。VConn以JAVA平台为基础，在满足本地化部署的同时，也可直接部署到云端。

图4 Vconn调度界面

◉ 华睿科技：华睿科技成立于2016年，是一家专注于机器视觉、工业移动机器人产品及解决方案研发、生产和销售的高科技公司。华睿科技推出的AMR平台软件组合将RCS、ICS相结合，在实现智能调度、路径规划、交通管理、任务管理等功能的同事，无缝对接企业上层业务系统，并通过PC客户端、移动APP实现灵活配置执行任务。

◉ 快仓智能：上海快仓智能科技有限公司成立于2014年，致力于为客户提供移动机器人集群和智能操作系统为核心的解决方案。快仓智能的算法已经能解决多车协同、热度移位、推荐上架、订单组波、任务分配、路径规划等调度控制，实现最大化系统效率。

◉ 优艾智合（YOUIBOT）：优艾智合成立于2017年，专注工业物流、智能巡检运维两大业务，为客户提供自主移动机器人及一体化解决方案。在调度系统方面，优艾智合推出了YOUIFleet，该软件通过处理业务系统下发的业务需求指令后，基于现场所有移动机器人的运行状态，将任务分配至移动机器人进行调度，同时进行路径优化及交通管制。

◉ 海柔创新：深圳市海柔创新科技有限公司专注于箱式仓储机器人系统研发设计，实现了机器人本体、底层定位算法、控制系统、机器人调度等核心元素的自主研发覆盖。HaiQ智慧仓储管理平台引入了“工作站”的概念，实现了“货到人”的拣选技术，并基于智能AI算法能够对多种设备进行实时调度和最优资源分配。支持多种系统对接方式，实现不同类型机器人及设备大规模同场作业。

◉ 迦智科技：迦智科技成立于2016年，专注于移动机器人制造领域，向制造业提供物流自动化、数字化与智能化产品及解决方案，业务场景覆盖半导体、FPD、电子、锂电池等行业。迦智科技的CLOUDIA（Cloud based Industrial Autonomy）机器人智能调度管理系统可以通过后台集中监控，能够实现多机器人的任务指派、调度协同与交通管制，提供接口与WMS、MES、ERP系统无缝对接。