10月14日

中央广播电视总台

随着数字化、智能化的农机装备不断投入使用，农业生产过程中有了越来越多的新面貌。在江苏，不仅是粮食生产，水产和蔬果的生产环节，也都有了智慧农机的身影。

其中，由集萃智造牵头，江苏省农业科学院、农业农村部南京农业机械化研究所、南京农业大学共同研发的番茄采摘机器人，经过2个月设计研发模型制作，组装测试等系列步骤，已经投放到了农科院的大棚中。现在，这台机器人已经能够连续平稳运行4小时以上，运输承重超过了120公斤，并且这台机器人的国产化率超过了95%。

集萃智造研究团队深入研发了机器人自主采摘流程涉及的多项核心技术，攻克轻量化陆轨两用动力底盘、自主导航及避障、果蔬目标采摘规划与定位、采摘终端协同控制等关键技术，形成路径自主规划、多传感器融合导航、轨道切换与运动模式转换、机械臂运动路径控制等控制模型和策略，创制适用于轨道、路面行走的陆轨两用移动平台，并搭载巡检、采摘、运输等智能化装置，研发形成巡检采收运输多功能机器人，提高设施生产管理的机械化、智能化水平，可进行粒采/串采番茄采摘作业，完成产业化开发并实现生产应用。

在分析番茄的外貌特征与定位方面，开展基于图像分割和目标检测的番茄果实识别、深度信息障碍物检测、深度学习姿态识别及路径规划方法研究，就像给机器人装了火眼金睛，即便在密密麻麻的枝叶间也能一眼认出哪串番茄熟没熟透、果子总共多少，以及“看清”番茄枝的位置和形状，这样一来，机器人摘番茄时变身熟练果农，不仅知道如何走位，还能规划“手臂”的最佳路线，动作柔和又安全。

最酷的是，团队给机器人末端安装了串采电动手爪，机器人只会把番茄花梗放进槽中并锯断，不会“误伤”藤蔓。被采摘的番茄串会安全落入网兜，再被机器人依次放入收纳筐。该项目成功研发后，有望在连续自主采集能力测试中，机器人能够连续稳定运行4 小时以上，作业安全行走速度≥0.5m/s，运动偏移误差≤±5cm；运输承重≥120公斤；机器人采摘速度≥50 kg/h，采摘完成度≥90%，果实损伤率≤5%。

此次，登上央视《朝闻天下》栏目，是对集萃智造番茄采摘机器人的高度认可。未来，集萃智造将继续加大研发投入，不断推出更多先进的农业机器人，为我国农业现代化建设贡献力量。