基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题，设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统．该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进，以实现无色带引导，用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息，将得到的图像偏差信息传递给控制器，经过ADRC实时调整AGV运行轨迹，实现重载AGV导航定位．仿真与实际应用结果表明，该系统运行稳定且灵活，AGV响应速度快，能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高，最大导航误差绝对值小于8mm，最大偏移角绝对值小于1°

［12］韩京清．自抗扰控制技术———估计补偿不确定因素的控制技术［M］．北京: 国防工业出版社，2008: 197 － 207．
［13］罗蕊．基于自抗扰控制的移动机器人轨迹跟踪［D］．天津: 天津工业大学，2018．