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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计
来源: agv吧 | 作者: agv吧 | 发布时间: 2051天前 | 6062 次浏览 | 分享到:
针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°


[12] 韩京清. 自抗扰控制技术———估计补偿不确定因素的控制技术[M]. 北京: 国防工业出版社,2008: 197 - 207.
[13] 罗蕊. 基于自抗扰控制的移动机器人轨迹跟踪[D]. 天津: 天津工业大学,2018.


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