为了提高工厂中货物运输的效率、节省运输空间，可以为工厂带来更大的收益，本文提出了一种单驱动双向AGV的研制。本文利用差速驱动原理，以及对驱动总成的设计，得到一种单驱双向AGV，不仅可以通过调整左右驱动轮速度的不同来实现不同半径的转弯，还可以直接进行前进、后退的运输，不需要进行调头，大大提高了工厂的生产车间中货物运输的效率。
5 磁导航设计
AGV的导航方式有很多，常见的有激光导航和磁导航。该单驱双向AGV采用的是磁导航形式，因为工厂生产车间中，地理环境非常复杂，不适合采用激光导航，而磁导航不仅几乎不怕工厂环境的干扰，而且容易铺设。[3]另外磁导航设计简单，造价便宜，精度要求能够满足大部分工厂车间的需求。还有当磁带喷涂了不同颜色以后，可以跟车间的各种警示线融为一体，不影响车间的其它工序正常运作。驱动总成的前端和后端都装有型号为XGS-08N磁传感器，检测距离是5-55mm，当AGV向前行驶时，前端的磁传感器起感应作用，当向后行驶时，则后端的传感器起感应作用。型号为XGS-08N磁传感器是一种内置8个采样点的传感器，只有位于磁条正上方的采样点能够检测到磁条所产生的微弱磁场，当采样点收集到磁场信号时，该采样点就会输出低电平，其它采样点则输出高电平。当AGV在前进过程中时，磁传感器中的各个采样点会持续感应磁带的位置，当磁传感器中间的2-3个采样点感应到磁场信号时，说明此时车身没有偏离磁带位置，不需做出调整，AGV可以继续维持原来的运行轨迹；而当磁传感器两边的采样点感应到磁场位置时，就说明车体偏离了磁带，需要改变两个电机的转速，来调整车体的位置，使得AGV小车沿着磁带来前进。XGS-08N磁传感器的外形如图 2 所示。
6 结语
本文所提供的一种单驱动双向AGV的结构设计方案不仅结构简单、操作方便，而且成本低廉，可以有效地解决中小型工厂生产车间的运输困难问题，降低工厂的运输成本。但该单驱动双向AGV没有自动充电的功能，无法达到完全的自动化要求。因此，在后续的研究中会尝试解决这个问题，让单驱动双向AGV能够完全脱离人工，实现完全的自动化。
参考文献：
[1]冯能莲，何彩青，王继先.自动导引车在我国轻工业中的应用[J].包装与食品机械，2006，24（01）：32-35.
[2]郑耀添.直流电源技术的发展方向[J].韩山师范学院学报，2005，26（03）：27-29.
[3]吴伟涛，刘文波.磁导引式差速转向AGV的电机确定与磁导航方法[J].机电信息，2012（36）：144-145.
