大流量、高稳定、连续无间断的物料流转场景；AGV/AMR适配流量中等、波动较大、可接受离散间歇作业的场景。选型需精准测算日均流量、峰值流量，评估物料连续输送的刚需程度。
2. 路径与库区布局
输送线适配路径固定、走向简单、长期无布局调整的工况；AGV/AMR擅长复杂路径、多点位服务、厂区布局可动态调整的场景。选型需绘制物料流动图谱，预判未来3-5年库区布局迭代可能性。
3. 物料特性参数
输送线适配尺寸、重量、载具规格高度标准化的物料；AGV/AMR适配物料规格离散性大、需要特殊搬运姿态（旋转、顶升、倾斜）的复杂物料。选型需全面统计物料参数，核验设备适配边界。
4. 投资与全周期成本
输送线适配愿意接受高初期硬件投入、追求长期低运维成本的稳定型项目；AGV/AMR适配分期投入、可弹性扩容、关注全生命周期成本（TCO）的迭代型项目。选型需完成精细化CAPEX初期投资、OPEX运营成本测算。
5. 系统集成难度
输送线适配对接标准化刚性产线、分拣线，系统接口统一的自动化场景；AGV/AMR适配多异构系统、多独立工位对接，需要定制化接口开发的复杂场景。选型需提前评估与WMS、WCS、MES等核心系统的集成难度与改造成本。
除了核心五大维度外，还需特别考虑地面条件（AGV对地面平整度有要求）、人车混流程度（AGV需高级安全防护）以及未来3-5年的业务发展规划等辅助因素，保障选型方案的落地性与前瞻性。
四、典型场景分析与混合方案建议
在立库实际落地项目中，纯输送线刚性方案与单一AGV/AMR柔性方案均存在场景短板。目前行业主流为输送线+AGV/AMR混合部署模式，兼顾主干链路高吞吐效率与支线末端柔性适配能力。企业可结合物料载荷、载具类型、通道宽度、堆垛高度等参数差异化选型，实现效率、成本、柔性的最优平衡。
本文以AiTEN（海豚之星）机器人TP60潜伏顶升AMR、APe15搬运机器人（适配川字托）、TPX150/APx20搬运机器人（适配川、田字托）、AM15支腿式无人叉车AGV、AR15前移式无人叉车AGV为核心案例，结合设备参数与作业特性，细化四大核心场景的精准选型方案。
《核心设备参数和选型解析》：
1. “主干输送 + 支线 AGV/AMR” 模式
①场景特征
该模式广泛适用于大型制造工厂、综合配送中心立体仓库。核心业务特点为立库集中出库物料需分流至多车间、发货月台、线边工位，物料品类繁杂、载具规格不统一。同时兼具干线大流量连续流转、支线多点分散配送特征，普遍存在通道宽窄不均、人车混流、轻重物料混流等复杂工况，对设备适配性、灵活性、通行能力要求较高。
②方案架构
采用“刚性主干+柔性支线”分层作业架构，立库出库主干链路部署辊筒、链条输送线，承接大批量连续物料流转，保障出库峰值吞吐能力，筑牢主干作业效率基础。在物料分流节点与末端接驳区间，依托AiTEN（海豚之星）机器人的差异化性能，全覆盖轻载非标物料、中载低层托盘、高位全品类托盘的转运需求，实现立库主干高效流转与支线末端精准接驳的无缝衔接。
③分设备选型逻辑
·轻载非标物料高频接驳场景：选用TP60潜伏顶升AMR，适配立库出库后向包装区、线边工位、临时缓存区的料车、工装车、轻型料架转运作业。可在窄通道、人车混流环境中灵活穿梭，解决轻载非标载具无法叉车作业的痛点，实现高频次、多点位精准配送。
·标准化川字托盘低层转运场景：选用AM15支腿式无人叉车，适配立库低层货架、地面缓存区、输送线对接位的标准化托盘搬运，可稳定完成大批量、长距离平面转运与低位堆垛作业，是低成本、高稳定性的标准化接驳方案。
·多品类托盘高位堆垛接驳场景：选用AR15前移式无人叉车，适配立库高位货架存取、多类型托盘混杂流转的复杂工况，覆盖低位平面转运至高位全高度堆垛全场景，兼容川字、田字全品类托盘，解决多规格托盘统一自动化搬运难题，适配综合型立库复杂转运需求。
该模式通过输送线保障主干转运效率，依托多品类机器人补齐支线柔性作业能力，实现立库物料转运全覆盖，平衡作业效率、场景适配性与项目综合成本。
2. “AGV/AMR + 提升机” 柔性立库方案
①场景特征
适配SKU繁多、物料规格差异大、存储密度高的电商、汽车零部件、精密配件等多层柔性立库。此类标准化立库布局规整、功能分区清晰，核心作业逻辑为：库内垂直提升机仅对接货架穿梭车，完成各仓储层托盘、料箱的垂直存取与换层作业，立库主体外围无额外高低位缓存货架，无需二次堆垛作业。所有AGV/AMR无法进入立库密闭存储库区，仅在提升机外侧专属接驳区域作业，专职负责提升机端口与车间、外围暂存区的物料流转，是多层立库对接外部厂区的唯一柔性接驳设备。
②方案架构
摒弃传统高成本、低柔性的堆垛机配置，采用“移动机器人+垂直提升机”轻量化柔性组合架构。提升机搭配库内穿梭车，独立完成立库内部多层货架的物料存取、垂直换层及仓储存储作业；海豚之星系列AGV/AMR部署于提升机外侧平面区域，承接提升机出库物料、向提升机输送入库物料，闭环完成立库与外部厂区的物料接驳流转
