12月22日下午，首届高工移动机器人年会在深圳机场凯悦酒店准时拉开序幕，在由艾吉威冠名的“仓储物流技术与应用专场：打开裂变新思路”中，艾吉威产品总监万福平与行业专家一同探讨移动机器人技术、应用和未来发展态势，并发表了以《叉车AGV在立体仓中的进阶空间》为主题的演讲。

　　万福平表示：“立体仓分为五个环节，包括装、卸、转、存、取，现阶段，在以叉车AGV为中心的物流系统中，人工仓库自动化改造场景越来越多，客户已经不是单一的要求，而是会有更高的综合性价比需求，更高的柔性化需求。

立体仓中的智慧物流

　　要谈到叉车AGV在立体仓中的进阶空间，首先明白现阶段的立体仓的物流现状。众所周知，智慧物流体系是我国物流产业发展和转型的必由之路，当前以现代信息技术为标志的智慧物流正步入快速发展阶段，智慧仓储、智能分拣等新兴业态也日益成熟。

　　相较于传统仓，立体仓有着无可比拟的优势，这一切的基础在于硬件和构建仓库的思路的不同。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。

　　现代化的立体仓的发展离不开物流装备和物流软件这两个关键因素。

　　通常，自动化仓储物流系统软件由两部分组成：仓库管理系统(WMS)、仓库设备控制系统(WCS)。自动仓储系统大致可分为三个层次，最上层是WMS，负责仓储业务逻辑的处理；最下层是具体的物流设备，如巷道堆垛机、AGV系统等。

　　在传统的立体仓中以堆垛机为核心的物流系统，首先通过运输设备，把货物送至立体库的入库口，然后通过扫码信息把信息传到服务器，然后服务器产生任务，把相应的库位信息实时反馈，入库流程也是类似的。

　　立体仓还有一种解决方案，并不是采用堆垛机，它的主要执行单位是穿梭车，在立体仓的五大维度装、卸、转、存、取里，基本都会用到叉车，而很多新建设的立体仓，以堆垛机或者穿梭车为物流核心的系统，还是需要进行自动化升级。

　　万福平表示：“以堆垛机或者穿梭车为核心的立体仓物流系统已经越来越不能满足所有的客户需求，一方面很多客户是需要在原有的人工库的基础上做自动化的升级和改造的工作，另一方面很多客户对性价比、自动化的柔性度都有更高的要求，这样在传统的、经典的立体库物流方案的基础上，产生了一个进阶场景，就是以移动机器人叉车AGV为中心的立体仓物流系统。”

　　针对动态性高、长直走廊、特征重复、通道受限的叉车AGV立体仓物流环境，万福平表示：“艾吉威叉车AGV在定位模块上充分利用各传感器数据进行不同维度、不同深度的数据融合，从而达到稳定定位的目的；在末端定位方面，通过3D相机深度学习的方式来分割识别货架、托盘、栈板、料笼，获取叉车与其准确的相对位姿偏差；在叉车AGV运动控制模块上，立体仓中巷道空间受限，对于运动控制的快速性、准确性要求更高，我们则采用MPC作为核心控制算法，实现叉车AGV更为柔性化的肢体动作。”

艾吉威顺势突围

　　近年来，随着叉车AGV热度不断提升，一方面增加了市场的热度；另一方面也加快了产品价格的快速下行，当前的市场尚处于早期阶段，众多因素相互制约与影响，老玩家困于转型的压力，新玩家限于生存的挑战。这种情况下该如何破局？作为行业最早推出无反射板激光导航叉车AGV的企业之一，艾吉威机提供了一个全新视角。

　　艾吉威成立于2011年，2013年首台智能叉车AGV上市，2014年成功应用于三星集团，2017年实现了首个无标识激光导航叉车AGV集群项目案例，发展至今已有300+实际项目落地经验，6大标准叉车AGV车型，已在轮胎、造纸、服装、电子、机械、轨道交通、医药等行业获得大量应用。

　　2016年艾吉威推出智慧物流配套系统WMS、WCS，使AGV真正融合客户生产端应用。艾吉威提供的智慧物流解决方案系统层面，以AGVS为实施主体，打通MES，WMS，ERP数据链，实现信息实时闭环管理，为企业打造一站式无人仓运。

　　同时伴随着AI、区块链、5G等新兴技术的诞生，在新基建的大背景下，人工智能成为了新的重要经济增长点。技术政策的双重推动，AGV技术必将往更智能更高效方向发展。艾吉威持续加大研发投入，积极探索新技术的落地应用，用工匠之心致力于打造更稳定、更精确、更高效、更智能的新一代移动机器人技术。