感知节点是分布式部署的，分为固定节点和移动节点。固定节点是指固定安装的图像（2D）/点云（3D）采集设备，如普通的监控摄像头、ToF 相机、3D 激光雷达等都可以作为感知节点接入；移动节点指这些安装在移动机器人上的各类视觉图像（2D）/点云（3D）采集设备，通过仙工智能（SEER）的 SRC 核心控制器可以实现与 RoboView 的无缝对接。

　　感知节点可以通过 Roboshop 一站式布署软件加入 SLAM 地图中，并配置相应的工作流，从而实现节点的快速设置布署。同时，全感知 AI 物流系统 RoboView 与仙工智能企业数字化中台 SEED 配合，可以实现对场所内的各个系统的部署、规划和监控，并实现对 AMR 及无人叉车的安全监控及作业规划。

　　仙工智能（SEER）全感知物流系统解决方案

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　　AI 全感知技术

　　AI 全感知平台融合了多项关键技术，为物流管理系统提供了丰富的信息。

　　【增强显示】通过数个固定感知节点全方位“观察”，结合多点视觉的配准、拼接、融合技术，将整个仓库的实时状态尽收眼底，在原有监控视频的基础上加入了 AR 增强信息，让现场人员对设备状态更加直观清晰。

　　【车辆监控】结合车辆自身信息，对场景内的每一辆 AMR 及自动叉车进行实时定位和追踪，捕获并预测车辆的运行轨迹，结合仙工智能企业数字化中台 SEED，对偏离作业任务的车辆及时发出调整指令并向平台发出警告。

　　【目标识别定位】RoboView 不仅仅包含常规的视觉感知算法，还包含了先进的深度学习算法，大大地提高了系统的抗干扰性。目标检测技术，能够实时从视频流中检测出目标物体，如小车或人；3D 点云的分割技术，能够直接从点云中提取目标物体，并给出尺寸、位置等重要信息，使算法更加稳定、可靠。另外，通过图像语义分割技术，还可以为仓库的管制标记、道路标识和作业车等进行一次性分割、提取，为控制平台提供了另一项重要信息。

　　【库位管理】通过部署在场景中的多台固定感知节点，感知平台能够实时获取场景里的所有库位信息，并通过 2D 识别技术，识别&定位出库位的有效信息，包括但不限于有无货物、有无小车、有无异物侵入等信息，并将这些信息发布出去（根据物流系统的配置，可能发送给物流系统和小车），物流系统或小车能够根据这些信息做有效的决策，大大提升了仓库管理效率。

　　【安全监控】主要涉及场景内的所有状态实时监控，其内容包括：外来异物（非作业人员、作业人员进入非安全区域、小车脱离预设任务轨迹、非作业小车等）侵入监控、货物状态监控、小车路线障碍物检测、其他联动设备的监控（如大型货架，升降电梯等）。

　　机器人在场景内的所有状态实时监控

　　随着智能化时代发展的加速，工厂智慧物流又该如何高效运作？敬请关注仙工智能（SEER）“以标准化产品支撑非标应用”主题展会，2021 年 03 月 30 日至 04 月 02 日，在 2021 ITES 深圳工业展 12-H41 展位，一起期待仙工智能（SEER）带来的惊喜。