电磁或光学自动导引装置的运输设备（Automated Guided Vehicle）简称AGV，具有机能集中、地上系统简单、施工和系统构成容易等优点，应用广泛。广州南沙珠江啤酒有限公司，在包装材料仓储管理和生产线供应上，使用先进的WMS（仓储物流管理系统）以及AGV智能设备，在信息和资源管理上，打造出一套全新的物流运输新模式。

　　电磁或光学自动导引装置的运输设备(简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。

　　在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，需要预先规划AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动,明显降低了AGV的柔性。因此，非导向式AGV已成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式AGV系统中，运行路径可以根据车间的布局变化，只改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。

　　目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，而珠江啤酒公司引进了一批采用激光导引的非固定导向模式的AGV，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。

　　1. 激光导引式小车的特点

　　广州南沙珠江啤酒综合仓库AGV搭载了激光为导引的自动化装备，能够沿规划的导引路径行驶，通过物流系统软件而集成于整个工厂的生产监控与管理系统中。

　　其特点如下：

　　AGV可与其它物流系统实现无缝连接，如AS/RS(自动存取系统)、各种缓冲站、自动输送链、自动升降门等；实现在工作站之间对物料进行跟踪；对输送进行确认；与生产线和仓储管理系统WMS进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。

　　人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表操作，可显著提高劳动生产率。

　　安全性能高，不易与加工设备和其他障碍物碰撞，不会造成其他设备的损坏。

　　通过安装在墙面上或者货架立柱上的反光装置进行导引，不占用土地空间。

　　系统可靠性极高。AGV采用最先进的调度系统，车辆管理极为方便，当一台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。

　　节约能源与保护环境。充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音极低对制造和仓储环境没有不良影响。

　　2. AGV系统设计与部署

　　2.1 系统工作原理:

　　系统作业时，计算机通过无线电通讯自动将任务分配给AGV。AGV根据作业指令按预先制定的路径自动驶向作业点进行作业，在行驶过程中AGV利用激光头对周围反射板的扫描和计算来导航并修正自身的偏差，从而保证行走和定位的精度。AGV与上位计算机通过无线局域网进行联系，随时将自身的状态和任务的完成情况上报并显示在图形监控系统上。

　　AGV控制系统会自动对运行路线进行管理，当发生交通堵塞时，系统也能够自行处理。当AGV电池的电量不足时会自动请求充电，由控制系统发出充电指令，AGV小车自动行驶至充电站进行充电。充电的开始和结束信号由信号采集系统采集后上报仓储调度WCS系统进行控制。

　　2.2 AGV系统构成

　　AGV由车载控制系统、车体系统、导航系统、行走系统、移载系统和安全与辅助系统组成。

　　车载控制系统是AGV的核心部分，由计算机控制系统、导航系统、通讯系统及电机驱动器构成。计算机控制系统采用了工控机控制管理，通过导航系统正确定位AGV位置，并能沿正确的路径行走。通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁，控制台和AGV之间采用了无线电通讯，而在AGV和移载设备之间为了定位精确采用光通讯。

　　车体系统包括底盘、车架、壳体和控制器、蓄电池安装架等，是AGV的躯体。

　　导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式，包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式，包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索最短路径制导方式，而珠江综合仓库AGV采用了半固定路线的激光导航模式。

　　行走系统是使用林德进口车型改装，行走部分由驱动轮、从动轮和转向机构组成，采用前轮转向和驱动，灵活便捷。

　　移载系统是用来完成作业任务的执行机构，珠江啤酒综合仓库AGV直接采用了叉架式移载系统，举升高度可达4.5米，精确要求较高。

　　安全系统具有完善的多级安全报警机制，包括控制台系统监控、非接触激光防碰传感器、接触式防碰保险杠、急停按钮等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。

　　珠江啤酒综合仓库AGV采用SICK安全模块,将感应范围控制在半径1米范围内，包含减速区和停车区,(见图1)。减速区距离较远（黄色区域），停车区距离较近（红色区域）。

　　二级安全防护挡板主要用于低速运行时的防碰保护，保险杠检测到障碍物，受到一定的压力后将报警并控制AGV停止。车上装有信号灯和声音报警装置，当小车发生故障时，AGV会自动启动声光报警。同时通过无线通讯系统通知AGV监控系统，并将故障问题传输至监控室中,指引人员进行处理。