1、什么是AGV？

移动机器人（自动导引车）(AGV) （Automated Guided Vehicle）是工业机器人的一种。

它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运，可以说只要有搬运需求的地方，就有移动机器人的应用可能。

随着传感器和人工智能技术的发展，人们开始为轮式移动设备引入越来越多的传感器和智能算法，不断增强其环境感知和灵活运动的能力，逐渐发展出新一代自主移动机器人AMR(Autonomous Mobile Robot)。

AMR是在传统 AGV 之后发展起来的新一代具有智能感知、自主移动能力的机器人技术。

AMR融合多种传感器（激光雷达、深度摄像头模组、超声波等），具备深度感知能力，本身具备强大的计算能力，才能够保障在人机协同的场景安全灵活地运行，就像无人驾驶汽车一样。

AMR 通常会先扫描一遍应用场景，即可构建出一张地图在 AMR 的“大脑”里，然后基于环境地图定位和导航，在行驶的过程中感知周围各种动态复杂的障碍物，主动基于实景规划路径，并主动避让各类障碍物，以保障安全、高效地到达指定目标地点。

2、为什么 5G 与 AGV 是很好的搭配？

在工业场景应用上，AGV信息交互多采用私有化网络，但该通讯模式在跨厂区、长距离搬运等复杂场景下存在网络传输距离短、带宽较小、时延方面的通讯限制。

数据通讯不畅，AGV则需在每个场景都构建地图，规划路径，配备任务，这制约了 AGV在应用层的渗透。

目前基本上一半的工业连接还是用的工业总线，45%+是工业以太网，无线技术只占工业连接的 6%。

工业以太网：

以太网是一种广泛使用的 LAN 标准。它是根据 IEEE 802.3 标准定义的。它非常易于理解，实施，维护，并且是低成本的实施。它通常使用总线拓扑，但也可以使用其他拓扑。它是 OSI 模型的物理和数据层的一部分。

WIFI：

WIFI 的大部分导入首先是因为 AGV 应用技术的更迭。从早先的轨道磁条 AGV 到二维码 AGV 的导入再到目前激光雷达 AGV 的逐渐成熟，仓储逐渐渗透到产线上，而二维码和激光雷达 AGV 的应用需要依赖无线技术，导致企业大规模导入 WIFI。

但 WIFI 有致命性的弱点：稳定性，可靠性等。网络连接不稳定等问题使WIFI 不适合在工厂里大规模应用，而且不能支撑未来工业互联网的发展。

5G：

在工业 4.0 发展的设想中，未来 AGV 无人搬运机器人不只是简单地把货物搬运到指定的位置，而是要把大数据、物联网、云计算等贯穿于产品的设计中，让 AGV 搬运机器人成为一种实时感应、安全识别、多重避障、智能决策、自动执行等多功能的新型智能工业设备。

通过 5G 技术链接多个应用场景，实时把数据接入进来。经过处理的数据从边缘节点汇聚到中心云，云计算做大数据分析挖掘、数据共享，同时进行算法模型的训练和升级，升级后的算法推送到云边缘，使边缘设备更新和升级。

通过云端分析出各场景 AGV 的使用情况，统计每个场地所有 AGV 的工作段，如 AGV运行速度、运行模式、运行参数、故障诊断等，简化 AGV 在每个工厂车间的操作，提高 AGV 的易用性和效率。

3、AGV 行业持续高增长，单价下降加速行业渗透

根据中国移动机器人（AGV）产业联盟、新战略机器人产业研究所数据统计，2019 年度，中国移动机器人(AGV)市场规模达到61.75亿元（含工业类AMR），较之于 2018年增长幅度为45.2%，其中营收超亿元的企业达到18家。

2019年AGV机器人所有品类产品新增量33400台（不包含小黄人品类），较之于 2018年增长约12.8%。

2019年度，国内移动机器人（AGV）市场仍然呈现出较大幅的增长，在一些细分与创新领域应用超过预判。少数集聚了大数据、人工智能、AI技术的新型移动机器人（AGV）企业发展速度惊人，在2019年度汽车、制造业应用放缓的背景下，表现出强劲的发展势头。

2018-2020年，全球工业移动机器人销售数量和金额逐年增长，到2020年工业移动机器人出货量为70602台，销售额为23.588亿美元，分别同比增长42%和25%;从平均销售收入来看，2018-2020年呈现逐年递减的态势，随着市场和技术日益完善，产品单价逐渐下降。

从销售产品结构来看，2020年AGV销售额为12.684亿美元，占比53.8%，AMR销售额为10.903亿美元，占比46.2%;从占比变化趋势来看，AMR销售规模增长较快，市场份额从2018年的29.9%增长到2020年的46.2%。

4、AGV与工业机器人产业链复用程度高，重点关注国产化替

代逻辑AGV主要由驱动、系统、导引三部分组成，最主要的成本集中于减速器、伺服系统、控制器等核心零部件上。减速器、伺服系统和运动控制器三者的成本加和超过70%。

然而大部分核心零部件采用国内制造商的数量较少：减速器等核心零部件研发难度大、所需技术积累较为深厚，而国内有资质有能力设计制造的企业较少。