自壹悟科技机器人调度系统支持VDA5050协议以来，已经对接了各厂商的数款车型。这次，壹悟科技与合作伙伴国自机器人，基于VDA5050协议双方完成了对接形式的升级，以应对国内外客户变化的需求。

与国自机器人的调试之路

国自机器人有着非常全面的产品线，本次对接以ants、slim和picking三款机器人为先行，进行VDA5050协议的对接测试。

有之前的多次合作为基础，双方都十分熟悉彼此的工具，调试工作开展得也十分顺利。

通过国自机器人上报的factsheet主题的消息，壹悟科技的系统能够准确地识别出厂商和车型，并完成对应的注册流程。常规指令的移动、转弯、上装等单一动作也在测试过程中均一次通过。

在多段路径测试时，借助壹悟科技的VDA5050可视化调试工具，也使得每一次的消息收发都能够清晰展示，方便迅速准确的验证结果。

不过在连续动作和多指令交互中出现了些小插曲。比如在ants（潜伏顶升式机器人）带载移动测试过程中，机器人本体具备锁定托盘、解锁托盘等形式下的车体移动，而VDA5050协议中并没有明确指出如何约束托盘的行为，双方技术同学基于该需求并结合市场上众多潜伏顶升机器人的共性，扩展了Action的类型，以最小的代价合理地实现了该功能。

整个调试过程中最酷的一点是：在对接前，调度系统和机器人本体双方都较高质量地实现了协议中各自相关的模块，使得整个测试过程十分流畅。

一些收获

本次对接完成后，壹悟科技调度系统与国自机器人之间的对接形式能够更加多元化：既可以支持基于VDA5050协议的调度，也可以支持国自机器人原有协议的调度。

通用功能与个性化功能的梳理：VDA5050很好的定义了移动等通用指令，但在一些个性化需求方面，各厂商间确实存在差异，且协议也尚未给出统一标准。

在下一代协议出来前，我们认为比较合适的做法是，大量积累各厂商车体对接的实践经验，在此基础上求同存异，尽可能的去规范出一个适应当下需求的标准。

展望未来

壹悟科技与国自机器人双方创始人早在2017年就展开了合作。数年来，双方共同打造了多个国内外项目，在项目规划、技术对接、现场实施等各方面都配合相当默契，也赢得了客户的一致好评。