53万一只的波士顿动力机器狗，玩不起怎么办？

　　不如利用开源项目，拿树莓派DIY一个，成本不到4000元。

　　这么一站，是不是就有波士顿动力】狗那种feel了？

　　先来个热身运动，展示一下灵活的关节：

　　通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。

　　一种是小跑姿态。这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。

　　另一种是步行姿态。这种结合身体运动的8相步态，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。

　　这只机器狗由外国小哥Michael Romanko打造。

　　是不是感到有一丝心动？

　　那么不妨接着往下看，拿好这份精确到每个细节的开源教程，拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。（狗头）

　　硬件成本不到4000元

　　这只树莓派机器狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架打造。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作。

　　软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。

　　所以首先，需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板。

　　控制部分的组件，包括价格不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685。

　　以及12个伺服电机PDI-HV5523MG，单个价格约为70+元。

　　另外，还需要配备一块16×2，I2C接口的液晶显示器。

　　电池方面，采用的是2s 4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格在160元左右。

　　稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电，价格折合人民币约为45元。

　　整个一套下来，算上3D打印机，成本不超过4000元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本（600-1000美元）更低。

　　精确到每个细节的教程

　　Mike组装教程比较简略，但是给出自己参考的一个“微型机器狗AI”（SpotMicroAI）社区。

　　SpotMicroAI的教程可谓是“手把手”，撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细，甚至连如何SSH连接到树莓派的方法都有，力求每个人都能看懂。

　　首先是为树莓派安装操作系统，建议安装PINN，这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器。

　　安装好以后，系统自带SSH和VNC，无需给树莓派外接键鼠，可通过远程方式对其进行调试。

　　△ 成功通过VNC连接到树莓派

　　在PINN的众多操作系统选项中选择安装Raspbian Lite。此后将断开VNC连接，全部用SSH连接到树莓派。

　　树莓派系统自带FTP，为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装FileZilla软件。

　　输入树莓派的IP地址、用户名、密码、端口22，点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统。现在，您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。

　　接下来进入最关键的步骤，安装机器狗控制软件，为了简化安装，作者已经写好了脚本，安装过程自动完成：

　　ssh pi@192.168.1.XXcurl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bashbr

　　然后启动通讯总线I2C。打开终端并运行以下命令：

　　sudo raspi-configbr

　　然后从显示选项进行以下更改：Interfacing options → Enable I2C

　　再按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：

　　机器狗外壳的3D打印文件也同时附送，作者建议使用0.6mm的喷嘴，层高设置为0.3mm，可以最大限度地加快打印速度。

　　完成硬件组装后就是软件调试部分。

　　先下载JSON的格式的默认配置文件：

　　https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basicruntime/-//blob/master/spotmicroai.default，将该文件放在用户主目录下。

　　打开校准工具，对12个伺服点击进行校准，找到机器狗“休息”时电机的初始位置。

　　cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.shbr

　　经过校准后的机器狗，就可以做出各种动作了。

　　等等，给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢？其实它可帮我们快速看到机器狗当前的状态。