让AGV具备料笼、托盘等精确对接的能力是移动机器人视觉领域的刚性需求，不仅能提升移动机器人的作业效率，还能通过移动机器人在不同工作站的准确对接，实现柔性制造。

　　然而，实现AGV叉车的料笼堆叠功能却面临着一系列技术挑战，可以说是移动机器人应用领域的"珠穆朗玛峰"。

难点一：高精度要求

　　上下料笼堆叠的容差较小，不允许物料和容器之间出现摩擦。随着堆叠层数增加，确保安全需要实现高精度的定位和复核工作。

难点二：多样化的料笼和货物

　　对于3D视觉定位系统，需要适应不同类型的料笼和货物，根据实际应用需求进行精准适配和自适应调整，以满足各种应用场景的需求。

难点三：复杂多变的工业和物流场景

　　不同工业场景的光照和工作环境可能对对接工作产生干扰，因此需要应对复杂多变的环境条件。

　　迈尔微视M4 Pro 3D视觉相机，深度融合自研AI算法，将上述用户难点、痛点逐个击破，为AGV叉车提供软硬件一体的料笼堆叠定位解决方案：支持多层堆叠；高适配性，可智能识别料笼；AI算法加持, 完成自主纠偏；并能适应苛刻工业环境的运作要求。

M4 Pro

技术优势

　　更高、更快、更高精，料笼堆叠稳定可靠

• 支持多层堆叠：1-7层堆叠，2*2堆叠

• 快速扫描数据：实时对接，单帧数据处理＜20ms

• 高精度自适应：定位精度±2mm，角度精度最高0.1°，料笼偏移识别范围±15°

　　自研AI算法，智能识别料笼、自主纠偏

• 支持主流料笼识别，可配置兼容异形料笼

• 集成的算法直接输出上下料笼实时相对位置信息，实时调整叉车姿态

• 支持主流品牌运动控制的柔性对接

　　迈尔微视iToF旗舰硬件，以领先性能应对苛刻场景

• 算法运行到相机嵌入式平台，无需消耗上位机资源

• 100KLUX阳光干扰，全天候运行，不受环境光影响

M4 Pro

实测案例

- 多层堆叠

实现单层1.6米高的料笼四层堆叠

- 高精度对接

• 料笼之间间隙小于5mm

• 装运冲压件的料笼重量可达1吨以上，需实现高精度对接确保安全

- 异常警报

• 安全防护，对可能的异常情况发出警报

M4 Pro

核心产品

　　M4 Pro作为蓝芯科技Eagle系列的第四代深度相机，集成了iTOF相机及三通道真彩色RGB图像（或单通道MONO）输出，同时搭载强大的带8核处理器的ARM算法平台，可以不加外部CPU的情况下实现视觉SLAM、视觉定位等应用算法，让3D视觉赋能移动机器人。

- 一体集成，算力强大

算力高达6.0Tops，无需外部CPU即可运行应用算法

- 测量范围广

可覆盖0.3-5米距离范围

- 环境适应性强

抗100KLUX阳光干扰

【产品参数】