杭叉智能潜入式产线类AGV作为柔性生产线和立体库等现代化体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏、安全、高效等特色，在打造智慧工厂中占据了重要的地位。然而，在生产过程中，AGV电机荷载过大、运转的空间小、地面不平整、载具适配度低等问题都将成为影响生产效率的关键性因素。为了解决上述问题，杭叉智能通过以下三大功能的开发来实现智慧物流技术升级。

自适应悬挂全向底盘的开发

差速单元

AGV在作业时受工作空间、工作节拍等的影响，经常会出现以下两种情况：

（1）单个舵轮成本较高，且在原地转向时所需的转向扭矩过大即转弯半径过大；

（2）转向电机的负载过大、工作电流超过额定电流。

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解决措施

杭叉智能通过缩减转向电机负载，控制工作电流大小，利用差速单元的原理，设计搭配两个伺服电机，通过转速差实现整车转向，做到“大车身，小转弯”；并且持续优化，设置差速分离结构，使AGV在一侧轮打滑的情况下也能行走。

摆动桥式结构驱动系统

使用硬链轮系会出现车体轮子不接地被悬空的情况。

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解决措施

利用差速单元和万向轮，组合设计了一套摆动桥结构，使其可绕转轴转动，从而自动调平，在地面不平整的情况下也能正常行进；还可应对载物重量的不同，自动调节差速单元的下压力，保证差速单元的正常使用。

*图为AGV在地面不平整的场景下正常前进

柔性导航方式的开发

*图为生产车间轮廓图

潜入式AGV无法加装导航立柱；二维码或者磁条导航需要在地面贴二维码和磁条，在使用过程中也会出现被碾压、污染等情况。

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解决措施

重新设计柔性导航方式，无需安装其他辅助导航辅料，构建智慧地图实时规划最优路线，并且开发新的激光避障系统，将导航和安全防护合二为一，节省成本的同时又提高了安全性。

适配多重产线的多功能载具的开发

载具适配性低，可使用的搬运工具单一，搬运效率低，增加生产成本。

解决措施

开发包括滚筒、链式传输、带式传输、定制量程起升、旋转组件等多功能载具，可搬运多种货物。

杭叉智能潜入式产线类AGV是助力企业打造智慧工厂的得力助手，自适应悬挂全向底盘、柔性导航方式与多功能载具的开发也将成为杭叉智能技术革新的关键一环。杭叉智能将继续秉持“让物流更轻松，更智能”的使命，持续输出新产品新技术，为智能物流突破创新。