本文转载自：中国企业家

文｜《中国企业家》记者 赵东山

编辑｜李薇

当你吃到口感松软的鳕鱼排时，可能不会想到其背后隐藏的机器人力量。

以往，为了实现鳕鱼排松软的口感，需要加工线的工人将鳕鱼和面包糠堆在一起，再按照一定的力度按压成型。为了确保食品安全，工人们还需穿着防护服在低温环境下辛勤工作。如今，4 位斯坦福博士研发的通用机器人正在改造这一产品线。经盲测，机器人出品的鳕鱼排口感更佳，且产出效率更高，也更稳定。

王世全是这家通用机器人公司的核心创始成员之一。在浙江大学读本科时，他就选择了机器人方向，在他看来这是一个交叉学科，更有可能迸发出创新的火花。从浙江大学毕业后，王世全进入斯坦福大学攻读博士学位，期间加入斯坦福大学仿生与灵巧操作实验室，积累了 10 年以上机器人研发经验。

2016 年，王世全和多位斯坦福校友创办了非夕科技，沿着仿人化技术创新路径，专注于研发、生产集工业级力控、计算机视觉和人工智能技术于一体的自适应机器人，为不同行业的客户提供通用机器人解决方案和服务，经预估已探明的应用市场规模已达千亿元。

过去 8 年，非夕科技累计完成 4 轮融资，投资方包括顺为资本、金沙江创投、高榕资本、真格基金、魔量资本、云峰基金、招商局资本等多家知名机构，也得到美团、珠江集团、新希望集团等产业方的持续支持，并多次获得老股东复投。公开资料显示，非夕科技 2022 年 B+ 轮投后估值达 10 亿美元，跻身独角兽行列。

顺为资本曾于 2017 年参与「非夕科技」A 轮融资。

在商业化落地方面，非夕科技的自适应机器人已经进入精密装配、螺丝拧紧、曲面涂覆、柔性打磨、柔性包装、手术操作、按摩理疗、实验室自动化、肉类切割、食品加工等生产工序及产线，覆盖汽车、3C、家电、快消、医疗、生物医药、农业及食品等多个领域。

一、差异

创业之初，王世全就选择了与市面上机器人完全差异化的路线，即通过仿人化的方式来打造通用机器人。

它跟其他现有机器人的显著区别是，现有的机器人大多采用位置控制方式结合额外的视觉或力觉传感器和大量非标设备，最终集成到一个智能化的方案，但在王世全看来，这样的技术框架制约了机器人的柔性通用程度和应用范围。

在这样的技术框架下，机器人大多还是服务于某些特定场景，或从事某些结构化的工作，各大产业中依然存在大量只能用人工才能完成的任务，挑战着企业的产品质量一致性、服务质量和综合成本，尤其在精密器件插拔组装、复杂曲面打磨抛光等精密行业，以及分拣包装、食品加工等重人工且工作环境恶劣的场景。

“以人作为参考，人在做事情时，最核心的概念不是精确的轨迹记忆，而是通过力觉手感去触碰和实时调整动作。所以我们所创造的通用机器人，需要有人类所具备的灵巧肢体构造，以手感调整为主、视觉引导为辅的方式去完成任务，且可以通过肌肉记忆，不断领悟和精进自身技能。”王世全告诉《中国企业家》。

通用机器人发展至今已经五六十年了，但是渗透率依然很低，王世全认为，力觉为中心的仿人化路径可能是一个很好的突破口。

此外，不同于目前很多机器人公司聚焦于视觉领域的探索，王世全认为，具身智能是面向真实世界的交互，要想让机器人真正像人一样去做很多事情，除了视觉，力觉控制更加重要。

“它是通过手或者拿着的工具，持续地跟环境去作用，就像婴儿出生之后跟整个环境的互动学习，他不可能只靠眼睛看，他还要体验，他要双手甚至整个身体跟现实环境去做探索，把自己的感知和行动的闭环投射到一个具象的世界上。”王世全解释道。

其实，即便到现在，全球层面上真正去实践以力控为主理论路线的依然非常少，处于一个非共识的状态，但王世全坚定地认为力控是一个非常必要的通向人形机器人的环节，最终真正做到像人一样，甚至超越人的能力。

二、积累

摩根士丹利在 2022 年底发布的一份报告显示，目前全球机器人渗透率为 0.9%，机器人占劳动力市场比例约为 1%。

王世全亲历了机器人近 15 年的进化过程。在他看来，无论工业机器人还是协作机器人，发展历程都很长了，价格也都卷到很低了，但渗透率依然很低。他认为这其中最关键因素是，目前市面上大多数机器人并没有尽可能像人一样去使用工具和适应这个现实世界，而是让现实世界通过一定的改造方式去适应机器人。

这也是他立志研发通用机器人的初心。“通用机器人之所以叫通用，肯定是说它的产品本身就已经能够适应各种各样的行业，而不需要额外增加很多辅助设备、现场改造和人力调校的成本。”

2019 年 4 月，在德国汉诺威工业展上，非夕科技发布了自适应机器人技术，并展示了旗下首个自适应机械臂 Rizon（拂晓）。经历 5 年的迭代和优化，王世全表示，非夕科技的机器人已经能够适应产线环境。

比如，对于一些带有振动的输送线，类似人类擦晃动的桌子，非夕科技自适应机器人已经不需要有人把这个桌子或来料按紧，也不需要高精度的视觉传感器，完全以直接控制的接触力为核心，辅以低成本的视觉判断，就能适应环境保质保效地完成工作。

在斯坦福大学仿生与灵巧操作实验室时，王世全就曾主导和参与完成过攀岩、水下及家用人形机器人等项目；非夕科技联合创始人叶熙阳、钟书耘同样是斯坦福大学机器人实验室博士和博士后，两人均有 15 年以上机器人软硬件研发经验；非夕科技首席 AI 科学家卢策吾则是斯坦福大学 AI 实验室博士后，也是上海交通大学 AI 实验室教授、长江学者。