四边形式浮动结构在浮动过程中姿态不会发生改变，其驱动单元与安装座间的力始终共线。
四边形式浮动结构对竖直方向的空间要求较大，其结构相比铰接摆动式结构复杂，此类结构一般应用于叉车式 AGV 的立式舵轮以及差速驱动中。

4 常见减震浮动结构优劣对比分析

对AGV常见的减震浮动结构特点分析见于表1。从目前国内的 AGV 减震型式来看，大载重的舵轮布局更多的是采用铰接摆动式浮动结构，对于载重较为小的舵轮布局则采用垂直导柱式结构。对于差速驱动，对于路面适应性要求较高的布局一般采用独立悬挂的减震型式，其包括了铰接摆动式、垂直导柱式、四边形式。
AGV的主要轮系布局包含差速布局和舵轮布局，针对其布局的型式不同，其减震的结构方式也应当分析其影响的轻重。

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