AGV 广泛应用于物流、制造业、安防巡检等领域，AGV 所使用的环境层面范围越来越广。如在制造业中使用，AGV 需要在两个以上的车间来回行驶，室内外的场景切换势必对 AGV 的环境适应性要求有所增加。在面对应用场景范围的扩大，AGV 的路面适应性能也愈加重要，目前，AGV 的减震浮动型式也各有不同。本文通过列举目前 AGV 常见的减震浮动结构类型，加以研究分析其减震的特性，以对 AGV 的悬挂浮动系统设计提供特性分析以及理论参考。
随着我国的制造业转型升级步伐的加快，机械自动化代替人工劳动力也成了当今的重点。相比以前，如今的物流及物料搬运形式已逐渐地由传统人工搬运转为智能自动搬运形式，AGV 已是目前国内制造业应用最广泛的搬运机器人之一。
AGV最早源于仓储物流，其中的应用环境条件比较良好，并且AGV的应用场地也有相关的标准定义。随着智能物流的飞速发展，AGV现已涉足制造业、港口搬运、安防巡检等领域，应用的领域范围扩大意味着运行场景的复杂度提升，因此，AGV的适应性能也应当提高。作为AGV的适应结构之一的减震浮动结构，目前，其结构形式繁多，对于不同的 AGV 底盘形式、承载量，减震浮动结构也不同。本文通过列举目前AGV 常见的减震浮动结构形式，加以研究分析其减震的特性，以对AGV 的悬挂浮动系统设计提供特性分析以及理论参考。
四边形式浮动结构在浮动过程中姿态不会发生改变，其驱动单元与安装座间的力始终共线。
四边形式浮动结构对竖直方向的空间要求较大，其结构相比铰接摆动式结构复杂，此类结构一般应用于叉车式 AGV 的立式舵轮以及差速驱动中。
4 常见减震浮动结构优劣对比分析
对AGV常见的减震浮动结构特点分析见于表1。从目前国内的 AGV 减震型式来看，大载重的舵轮布局更多的是采用铰接摆动式浮动结构，对于载重较为小的舵轮布局则采用垂直导柱式结构。对于差速驱动，对于路面适应性要求较高的布局一般采用独立悬挂的减震型式，其包括了铰接摆动式、垂直导柱式、四边形式。
AGV的主要轮系布局包含差速布局和舵轮布局，针对其布局的型式不同，其减震的结构方式也应当分析其影响的轻重。
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