还在为人工叉车和AGV混用场景下的托盘装载头疼吗？托盘随机摆放，AGV找不到精准位置装载效率大打折扣？别担心，科尔摩根AMS U-Zone软件带着 “黑科技” 来救场啦！它就像给AGV装上了 “智慧双眼” 和 “灵活大脑”让动态装载难题迎刃而解～

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        核心技能：精准识别+动态路径，装载不迷路

    

        在实际项目中，存在着人工叉车和AGV混用的场景，尤其是同一个工位，托盘由人工叉车随机摆放，AGV进站装载时，需要先识别出托盘位置，再生成动态路径，移动到准确位置，完成装载操作。托盘识别的方法有很多种，ndc8lib中已经适配了两款相机，IFM O3R222和SICK Visionary-T Mini，当然您也可以使用任意第三方解决方案，本文正是基于此，介绍U-Zone的使用方法。

        在Vehicle Application Designer软件中，UserDefined变量区，添加以下参数。

        •PalletSensorType（INTEGER32），1=ifm camera，2=SICK Visionary-T Mini，使用第三方托盘识别，此处设0.

        •PalletSensorIpAddress（String），设置ifm/SICK相机的IP地址，第三方空白。

        •PalletSensor_X/ PalletSensor_Y/ PalletSensor_Angle（INTEGER32），这三个参数是指相机在车体上的安装位置，基于车体参考点坐标系，单位分别是mm，mm，0.01°.

        •DockingPosition_X/DockingPosition_Y/DockingPosition_Angle（INTEGER32），如果使用ifm/SICK相机，这三个参数是指，车体参考点在托盘坐标系中，应当停车的位置。如果使用第三方，此处设0.

        SimulationPallet_X/SimulationPallet_Y/SimulationPallet_Angle（INTEGER32），当使用第三方时，这三个参数定义了托盘基于相机坐标系所在的位置。

        注意，这里涉及到坐标转换，有地图布局（Layout，全局）坐标系，车体参考点坐标系，相机视野坐标系。最终想实现的是，让车体参考点移动到，布局坐标系下，托盘所在的坐标位置。

        因此，简单起见，可以将PalletSensor坐标组全部设0，而关联到SimulationPallet坐标组的位置，是经过换算后的，车体最终需要到达的，托盘在布局坐标系下的，目标位置。

        坐标转换，可以在第三方应用中提前完成，也可以在PLC中处理后，赋予SimulationPallet坐标组。

        •DockingStraightDistance（INTEGER32），该参数定义了动态路径中，最后一段直线段的长度（mm）。设置值一般应大于货叉的长度，这样可以保证，在进叉前，车体已经调正，货叉与托盘孔已对齐。

        •IfmPdsDepthHint/IfmPdsPalletIndex/IfmPdsMode/IfmPdsOffset（INTEGER32），当使用ifm相机时，设置相关参数。使用第三方时，设0。

        •CameraRequest（BOOL），当AGV停在拍照点时，将该变量置1，同时关联到第三方应用中，触发托盘识别流程。

        •CameraDone（BOOL），当第三方应用输出托盘坐标位置后，将该变量置1，作为动态路径移动执行的启动信号。

        当AGV开始移动到托盘目标位置时，将CameraDone及CameraRequest置0，以便下次操作请求。

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        布局设计：简单设置，适配复杂场景

        在布局设计工具（Layout Designer）中，将进入/驶出托盘站点的两个段，都设为外部路径段。

        再结合PLC进行相关逻辑处理，整个操作流程可梳理为：

        1. AGV被派往托盘站点取货。

        2. AGV到达最后一段外部路径段的起点，等待。

        3. CameraRequest置1，CVC700传给第三方应用，请求识别托盘目标位置。

        4. 第三方应用将处理后的，托盘在布局坐标系下的位置，回传给CVC700。

        5. 将托盘位置关联到SimulationPallet坐标组，将CameraDone置1。

        6. U-Zone应用程序将生成动态路径，命令AGV移动到托盘位置。

        7. 等待托盘装载动作完成，接收驶离站点移动指令。

        8. U-Zone应用程序将生成动态路径，命令AGV移动到外部路径段的起点，即原路返回站外点。

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        核心优势：灵活保密，定制专属方案

        U-Zone最厉害的地方在于，它能把复杂的动态装载应用程序 “打包封装”，你只需要根据项目需求配置参数、梳理简单逻辑，就能快速搭建一套专属的作业流程。既满足了不同项目的定制化需求，让AGV作业更灵活，又能保护第三方方案的保密性，一举两得～有了科尔摩根AMS U-Zone，AGV动态装载再也不是难题！无论是适配多种识别方案，还是精准规划动态路径，它都能轻松胜任，让AGV在复杂场景下也能 “游刃有余”，大大提升作业效率。快来解锁这个AGV智能升级的 “秘密武器”，让你的物流作业更智能、更高效吧！