赵越： 当时是 ODE 啊。会用 CUDA 做一些加速。去计算场上的一些形势变化。当时微软应该有个 Robot Studio，现在大家都很少听到了。那个时候也是去玩了很多仿真的平台。后面就基于物理引擎自己搭，现在回头看就是在造轮子嘛。

我们当时解决的是机器人场上的情形判断和智能决策。这些方法当时是够用的。但现在比如在 ASAP 里面去训练一个机器人很复杂的运动模型，做一些强化学习，那个时候也是做不到这种精细程度的。

卫诗婕： 区别在哪呢？

赵越： 区别在于你把机器人看成一个整体，还是说你要深入到机器人内部去做仿真，如果要仿真到某个关节级别，很精准的仿真，那个时候是做不到的。

卫诗婕：恰好我还看一些足球，机器人踢足球这件事，考验的是技术、战术和心理博弈的综合较量？

赵越： 打比赛这个事其实还蛮有意思的，我觉得比搞论文有意思。

可以分享一件很有意思的事。RoboCup 里，最厉害的其实是 CMU（卡耐基梅隆大学实验室）——CMU 每隔几年来参赛，因为一参赛就拿冠军，留下一堆东西让大家瞻仰，然后又闭关了，再出现时再来清理战场。

而且 CMU 又是所有参赛团队中最智能的——它的机器人永远在动态跑位，就是它永远在找寻一个最好的机会去传球。如此智能的情况下，我们如何击败它？后来发现，似乎也有 bug：既然我知道你永远要传给空档最大的人，我是不是能制造一个最大的空档，这样一来，对手的不可预测，又变成可预测了。

所以你会发现最有效的策略是什么？其实是引入随机性——能够被分析出来的，都是相对简单的，最怕对手是不可预测的对手。

卫诗婕： 这些机器人的训练 know-how，对于今天具身游戏，仍然有意义的启示是什么？

赵越： 其实不管是做比赛，还是做这种实业的机器人都一样。机器人是个金字塔：最底层的是机械硬件，再往上电子电路，再往上可能一些底软，包括一些操作系统层面的东西，再往上是软件通讯，再往上是算法，现在再往上可能是模型。

从这条链条来看，一个大的原则就是：能在底层解决的，千万不要往上层去延展。

因为越往上，代价越大。每打好一个补丁，其实对下层的可延展性，都是一种伤害。

谈技术路径：具身大脑，未来一定会是类似 MoE 的架构

卫诗婕： 现在具身行业有一个大的技术路线分歧，就是到底选择端到端还是分层架构。你说的机器人金字塔的思路，会影响到仙工对于技术路线的理解和选择吗？

赵越： 会，对于具身大脑来说，我觉得它未来一定是一个类似于 MoE 的这么一种架构，其实跟大模型是类似的。

因为从功耗层面来说，没有必要去跑一个全知全能的模型，一定是跑若干个小专家——在某个场景下，机器人就调用某个场景下的一些算法模块。就好像打比赛一样，针对这个竞争对手，你一定是用适配于他的策略是最好的。

对于机器人的场景也是一样，机器人场景其实非常复杂，非常多变。所谓的一个端到端，或者说一个全量的数据模型，这件事情很美好，但我觉得它需要一定的时间，我觉得我会相对悲观一点：现在不是机器人的 GPT 时刻没到，其实是 Transformer 时刻可能都没到。

你让我现在坚定的就说，我一定此时此刻就要去做一个全量的端到端大模型，至少我现在不会下这个决定。我更倾向于先在一些相对有边界的小场景去做验证，去做闭环。然后过程中积累数据，当我有足够多数据，再去验证那个大的范式。

卫诗婕： 你这样的声音在今天非常少见了。整个行业有两派路线：一派更接近于你的想法，从下往上，积累数据，是比较务实的路线；但另一派路线更能在资本市场上获得青睐，就是高举高打，day 1 就瞄准金字塔尖，训一个通用的具身大脑。

赵越： 我前两天跟一个投资人刚好在交流的时候，他有个观点我觉得蛮有意思的，他说其实很多美元投资人在找下一个 anthropic 是谁？他们觉得具身里是不是也会有一家类似的公司会出现？那这些公司一定不是这种自下而上的公司里出来的。

所以他们会更倾向于高举高打也好、或者说更能描画未来也好，更倾于（投资）这一类公司。 你能 get 到我的点吧？他们宁愿去赌那个更大的。这里面没有所谓的对和错。我也认同，day 1 瞄准一个更宏大的目标，可能做事情会更纯粹。你最终可能会获得更大的成功，当然，失败的话也可能万劫不复。

所以确实在过去两年，整个一级市场的融资，我觉得还是相对疯狂的。其实你现在回头看我们，其实我们融的钱很少。对。

卫诗婕： 你是不想融，还是也确实没有融到更多的钱？

赵越： 我确实不擅长融资。这是实话实说。浙大有个校训，求是创新。其实你会发现，但凡浙大系的创业公司，创始人总体来说还是比较务实的，这种务实会体现在，你能做到一个 80 分甚至 90 分的东西，那你可能表达出去可能也就个 70 分左右， 在资本市场上一定是个缺点。

可能有的公司的 reward 是来源于投资人给了你更多的钱，对我个人来说，我的 reward 来自于客户给了我更多的钱。或者说这件事可能会更让我内心会更澎湃。

卫诗婕： 中国具身已经出现了百亿俱乐部。并且俱乐部里多了很多新成员，大家手里都有很多钱。你羡慕他们吗？