OceanOne就是机器人在更开放环境中工作的例子。我们使用Ocean One这样一个机器人去到地中海下100多米的深处，在法国国王路易十四的沉船上探索搜寻，而人们在水上远程监控和操控它。现在，我们继续在做能使这个机器人下潜到1千米深度的项目，我们叫它Ocean Oneⓚ，这其中的技术概念同样是构建机器人的自主性、并通过触觉互动连接人与机器人，做到这些，就一定需要柔顺性和力觉控制。

　　圆桌论坛 · 学术圈

　　参与嘉宾：高工机器人董事长张小飞，广东省机器人协会会长任玉桐，浙江大学熊蓉教授，暨南大学柳宁教授，上海交大-非夕人工智能实验室主任卢策吾教授

　　张小飞：非常高兴在珠三角的制造重镇佛山参加这样一次别开生面的高峰论坛。我想请四位来解读一下，目前从研究领域来看，力控机器人是怎样的一个现在和未来？

　　卢策吾：我就从人工智能角度讲。人工智能和力觉其实是一个紧耦合的关系，力控是对智能模块的一个底层的（东西）。力觉的基础信号有非常强的迁移能力，会开启视觉、力觉整个闭环的联合学习，使得人工智能在新的维度上有非常稳固的根基。

　　柳宁：从40代机器人出现开始，第一代是运动控制机器人，靠位置传感器来工作，这个产业已经做的不错；第二代就是所谓的力觉控制机器人，就是通过力控来保证（机器人）精确的感知和决策。接下来我觉得位置和力觉还要进一步地融合，不仅要有力，还要有位置，再下面一代就是卢教授他们搞的，信息技术、人工智能和机器人结合。我们可以看到，从运动控制机器人、到力控机器人、到智能机器人，这是一个清晰的技术发展路线。

　　张小飞：因为我们也用力传感器，柳教授您觉得为什么我们非夕的力控和平常的不太一样？

　　柳宁：非常关键的一个区别，就是力感知和力控制的精度。我们知道力非常复杂，它是一个六维量，而非夕机器人轻轻一拖就可以跑起来，表现非常好。传感器技术的突破恐怕是力控机器人最核心的问题，我是这样理解。

　　张小飞：熊蓉教授，从研究成果，主要是力控方面，到机器人的实际应用这个跨度有多大？

　　熊蓉：力控实际上是机器人领域一直研究的一个主题，到2012年Rethink研发了第一代人机友好协作的产品，但是这类产品我们更多看到的是展示性的、供学校研究使用，比较难用到工业中，因为精度实际上还是不够的。现在非夕力控的精度我觉得已经非常高，运动非常流畅，这样的力控精度已经能打开很大的一些新应用的市场了。

　　张小飞：任会长，从你的角度来看，这样代际差比较大的产品跟传统的机器人相比，在产业落地应用方面会有什么特别之处？

　　任玉桐：首先机器人未来发展的方向应该是三化——小型化、轻型化、柔性化，我看到非夕正在这个方向上去做；而以后我们在机器人的生产制造方面，最高的目标就是（达成）人机协作，人机协作就起码要安全，力控做得好，安全性就能有保障，从这点来说，它适用的应用也是非常广泛的。

　　张小飞：说到力控机器人的应用，从现在到未来，在你们脑海里能想到的是哪些领域可以有最突出的应用

　　卢策吾：其实我们讲力控、智能，力控有点像人的小脑，智能有点像人的大脑，而随着机器人智能程度的提高，它们会赋能到各个行业。我们需要看的是什么样的行业更加的开放、不确定。第一个可能是工业，往下走，是比如本地生活、医用；最后我们希望是能进入家用，最难的其实是照顾老人和小孩，它需要检测人体的关节。顺便说一下，非夕的人体识别和论文引用率（在CVPR、ICCV上面）都是世界第一的。

　　柳宁：场景的话，首先是在制造领域。比如说在编织行业，成果要求松紧适度，但是没有一个数值定义了多少是松紧适度，这个时候就需要灵活智能。第二就是在医疗、按摩领域；还有就是我们说家庭，在家庭中很重要就是安全。所以我觉得应用场景会非常广泛。

　　熊蓉：我说几个具体的我接触到的。一个是工业领域的抛光打磨，像一些汽车领域的配件高端打磨还是要靠人工的，也就是人工的力控精度能够把握得更好，非夕现在这个精度就可以来完成这个领域的高端打磨；第二个就是在医疗领域，比如说微创手术、B超等方面，对机器人和人的接触要求很高；第三就是一些软性物体的操作，现在也是研究的热点，同时像护理、像疫情期间咽拭子的采集

　　圆桌论坛 · 产业圈

　　参与嘉宾：高工机器人董事长张小飞，广州瑞松智能科技有限公司董事长孙志强，盈合机器人与自动化科技有限公司总经理沈岗，杭州云深处机器人有限公司总经理朱秋国，非夕科技CEO王世全

张小飞：刚才大家也谈及了很多的应用，那我们来看一下各位所处的行业中，力控机器人如何有更充分的应用和贡献，包括现在有哪些难点呢

　　孙志强：机器人产业发展从之前的自动化到信息化到现在的柔性化，对能够保证应用过程中的安全、柔性，以及在可适应的环境中进行人机之间协作的产品的需求越来越多。举个例子，丰田对许多解决方案的要求就是在短小精美的环境里面达成最高的效率，我今天看到非夕的产品信息化结构、动态柔性结构，我认为在短小精美的产业肯定用得到，像3C：通信电子、消费电子、信息电子，和3品：化妆品、药品、食品。