张小飞：沈岗博士以前领导发那科的技术部门，能不能把发那科的协作机器人和非夕的机器人做一个比较？

　　沈岗：发那科的那款协作机器人是当时我们走了一个捷径，将力觉传感器装到机械臂的底部来实现前端和部分手臂的力控，所以发那科协作机器人每个轴都是没有力矩控制的。我认为这种方式和轴末端使用力觉、力矩传感器的方式，整体来说各有优缺　点。

　　张小飞：那朱总，力控技术在你们的四足机器人里到底发挥什么样的作用？

　　朱秋国：其实（非夕）和我们可能有共通的想法，就是要让机器人适应更复杂的环境，非夕做的是跟人之间的这种非结构化环境下的一种交互，机械狗的话就是走向室外，这中间的关键点就是力控。我们的四足机器人交互的反馈用时大概是一个毫秒。另外我觉得非夕做的很好的地方在于，它真的从核心部件做到整机，再完成上层的整个层级的控制，再融入人工智能。从控制角度来说，力控本身就带有智能的意味在里面，同时再加入人工智能，那我觉得它真的是一个非常智能化的产品。

　　张小飞：那接下来请世全谈一下，自适应机器人跟传统的机器人，你觉得在技术上和功能上最大的差异是什么？差异大到什么样的程度？

　　王世全：其实我们一直觉得我们在做一个互补性的技术。我们是非常致敬四大家族的，现有的传统的机器人在速度、精度、准确度等方面都无可比拟，我们目前则偏向接触类的工作比较多，比如精密装配、抛光打磨这一类的。我们在力控方面非常专注，一方面我们极力地提高力控的精度和稳定性，这需要很长时间的迭代，所以我们的研发周期从2016到现在持续了四年；另一方面，我们一直以来没有太强调的是，非夕使用力控的逻辑。与传统的轨迹或偏阻抗式或是精确轨迹+柔性末端的方式不同，我们从内核规划的层面用的就是力觉规划，这个让我们机器人工作的形态、逻辑（与其他工业机器人）有非常本质的区别。

　　所以我举制造业中的两个细节例子：第一个是抛光打磨中工艺性的提升，传统的抛光打磨需要对外壳做精确的建模、高刚度的机械臂、昂贵的视觉模块、而且末端要单独加上浮动的打磨头及加六维传感器，整体设备成本非常高。那我们的逻辑是，自适应机器人对这种不确定性直接就容忍了，直接模拟人在抛光过程中的手感，然后专注在工艺上去做突破；第二个例子是柔性化方面的提升，现在的3C行业有很多自动化程度非常高的方案，但因为它们是非标定制的生产线，换型时就需要用额外的工装治具、二次定位摄像头让新的生产线可以精准工作。而我们可以通过自适应机器人对误差的容忍度和智能可迁移性，节省掉换型换线时很多人力和设备的成本，因此我们方案的整体性价比包括柔性程度都有它独特的优势。