在奥地利蒂罗尔州的一家有机奶酪乳制品厂，史陶比尔六轴机器人正忙于清洗和涂覆形状不规则的奶酪块，这是一项柔性要求很高的任务。TX2-90 HE机器人能够承受高压喷枪提供的强力清洁剂的清洗，这是其他普通机器人无法承受的。史陶比尔HE机器人专门为潮湿环境应用研发设计，在满足最严苛洁净等级的情况下，仍能保持高效率运作。

　　挑战

　　奶酪刮皮加工自动化

　　位于奥地利蒂罗尔州的Plangger奶酪乳制品厂内，有650多吨的有机奶酪在长160米、高10米的的人造洞穴里成熟。这些奶酪都是有机干草喂养的奶牛所产牛奶制成。过去，奶酪表面的硬皮是用刮铁手工刮掉的。每刮600毫米就需要10分钟，需要员工付出大量体力。如今，机器人能够比传统方式更准确、更经济地完成这项工作。

　　自2020年3月以来，史陶比尔机器人已经在全自动机器人单元中执行了一系列艰巨任务。置顶式安装的TX2-90 HE潮湿环境机器人负责处理全部奶酪的清洗、刮皮和Sennkase奶酪的涂层。

▲通过精确路径跟踪，机器人以恒定深度刮掉奶酪外皮

　　解决方案

　　机器人进行快速、精确地加工

　　史陶比尔六轴机器人借助3D路径跟踪功能，以高精度将形状不规则奶酪圆角上的外皮刮掉。此外，每个奶酪的加工时间约为2分钟，TX2-90 HE的效率是相同条件人工操作的五倍。给体积较小的Sennkase奶酪涂层的速度更快，加工时间约为20秒，每小时可处理600公斤奶酪。

　　奶酪由真空吸盘自动从皮带上提起后被放到转盘上。加工过程的第一步是刮开奶酪的上表面和外围。用激光对奶酪进行测量后，机器人才开始工作，奶酪块的形状不规则，没有两块是完全相同的。史陶比尔控制系统可根据奶酪形状实时调整刀片和奶酪表面间的距离，从而确保以高精度为奶酪刮皮。

　　当需要处理下表面的刮皮时，机器人处理单元将奶酪夹在中间，将其旋转，然后将奶酪放至第二个转盘上。在进行最后的刮皮步骤前，再次通过激光进行测量。完成此操作后，机器人再将奶酪块抬起并放在卸料传送带上。

▲机器人内部加压，能承受高压热水喷射、清洁剂等冲洗

　　客户应用

　　在质量和卫生方面达到完美

　　由于谨慎使用细菌，在食品领域已经非常严格的标准在奶酪制造中被提高到更高水平。因此，Plangger工厂的清洁是在能溶解脂肪、碱性和乳石的酸性试剂以及55°C的水中进行。机器人单元具有卓越的防护性能，足以承受每周几次的高压喷枪清洁程序。

　　史陶比尔六轴HE机器人已通过HACCP认证，并具有独特的符合卫生条件的设计。这些机器人与H1食品级润滑油结合使用，H1润滑油是唯一的可以直接接触食物的润滑剂。机器人具有特别耐久的表面以及可选的加压外壳。少量的超压就足以有效防止水和清洁剂渗透。因此对于HE机器人来说，使用自来水进行清洁和冲洗绝对没有问题。

　　与手动处理相比，奶酪乳制品通过机器人实现更均匀的清洗，这具有减少浪费的额外优势。刮皮过程中3D路径追踪的精度至关重要，机器人手臂上的测距激光功能和刚性强度起着特别重要的作用。

▲TX2-90 HE 使用H1食品级润滑油，可与奶酪块直接接触

我们对史陶比尔HE机器人单元充分实现效率、灵活性和卫生标准的所有规范感到非常满意 。

 Reinhard Brunne　 Plangger公司经理

▲Plangger公司的Reinhard Brunner（中）、Dessl 公司的Julian Bstieler（左）、Stäubli公司的Rudolf Staffler（右）

　　客户收益

• 严格遵循卫生要求
• 效率提升500%
• 更均匀的处理，减少浪费
• 减少人工体力负荷